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公开(公告)号：CN109581449B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811536513.9
申请日：2018-12-14
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶汽车的定位方法及系统，该方法包括：采集车辆周边的交通环境信息，所述交通环境信息包括：车辆行驶道路的车道线、车轮与车道线的距离、车辆行驶道路的道路曲率和车辆与周边参照物的距离；获取车辆位置的高精度地图，并根据所述交通环境信息和所述高精度地图计算得到车辆的理论定位坐标；通过导航定位系统获取车辆的卫星定位坐标，如果所述卫星定位坐标与所述理论定位坐标的差距大于第一设定阈值，则通过手工输入的方式修正车辆定位数据。本发明能提高自动驾驶汽车的定位精度和安全性。
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公开(公告)号：CN113341940A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110687947.4
申请日：2021-06-21
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种并联式自动驾驶系统，本发明的构思在于将感知机制采用叠加的设计构思，更高一级的自动驾驶系统复用低一级别系统的感知结果，并自主计算和处理自身额外增加的传感数据，同时，在底层执行器中增加指令仲裁机制，使得两个级别的自动驾驶系统并行同步发送的执行指令，可经仲裁决定执行二者之一。本发明提供的并联系统架构，实现了感知结果的共享，避免重复开发，解决了两个级别的控制信号的执行问题，此外还可以同步进行不同等级的自动驾驶功能开发，在互不影响功能开发的同时，可提前规划更高级别的自动驾驶功能开发，且独立的域控制器也有利于提升整体系统的安全性。
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公开(公告)号：CN112389392A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011385792.0
申请日：2020-12-01
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60T7/22
Abstract: 本发明属于车辆主动安全技术领域，公开了一种车辆主动制动方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：本发明通过获取当前车辆的当前位置；当所述当前位置处于预设交通区域时，获取所述当前车辆周围的环境信息；根据所述环境信息计算得到障碍物信息；根据所述障碍物信息计算所述障碍物信息对应的障碍物与所述当前车辆的碰撞时间；当所述碰撞时间小于第一预设时间时，控制所述当前车辆制动。通过上述方式，实现了面对侧向障碍物的主动制动，由于可以收集车辆两侧的障碍物信息，并进行及时制动，提高了车辆通过如十字路口或者人行道等地点时的安全性，减少了发生侧向碰撞事故的风险。
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公开(公告)号：CN112051848A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010907724.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及车辆仿真测试技术领域，尤其涉及一种车辆解耦控制方法、仿真平台、电子设备及存储介质。所述方法包括：根据目标场景工况获取原始场景数据及仿真平台控制项；判断所述原始场景数据对应的场景设置项与所述仿真平台控制项是否匹配；在所述场景设置项与所述仿真平台控制项不匹配时，对所述原始场景数据进行数据格式转换，以获取目标场景数据；根据所述目标场景数据对自动驾驶车辆进行解耦控制并获取仿真结果。通过对原始数据进行数据格式转换，使得原始数据与仿真平台兼容，通过解耦控制，使得仿真过程中，互相关联影响的参数信息不会互相干扰，降低仿真误差。
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公开(公告)号：CN110955159A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911217076.9
申请日：2019-11-28
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶整车控制及测试验证技术领域，尤其涉及一种自动驾驶仿真例编制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：对功能场景案例进行危险等级评价，以获得各功能场景案例的危险等级；从所述功能场景案例中选取危险等级为预设等级的目标场景案例；根据目标要素为所述目标场景案例划分类别；根据目标仿真例的要素需求选取目标场景类别，并将所述目标场景类别对应的目标场景案例编制成目标仿真例。通过科学制定自动驾驶测试用例，推动自动驾驶的仿真验证，场地验证的实施，使自动驾驶性能检测更有效、更准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110789517A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911188226.8
申请日：2019-11-26
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶横向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待控制车辆的当前车速，并获取所述待控制车辆前方预设区域的当前图像信息，从所述当前图像信息中提取所述待控制车辆所处车道的车道线信息，根据所述车道线信息计算当前道路曲率，根据所述当前车速和所述当前道路曲率计算预瞄距离，根据所述预瞄距离对所述待控制车辆进行横向控制，从而根据车辆的当前车速和前方道路情况选择合适的预瞄距离，实现良好的车辆横向控制效果，解决了如何实时确定合适的预瞄距离对车辆进行横向控制的技术问题。
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公开(公告)号：CN109515448A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811519388.0
申请日：2018-12-12
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 一种自动驾驶传感器布置方法和结构，具有环境感知与定位、车车之间交互、车路之间交互系统；车身四周的超声波雷达以确定所在道路；车身四周的红外传感器形成360度环视感知范围并发送决策层；车身周围的相机传感器以将物体信息发送给决策层；车顶的信息交互设备检测周围交互信息并发送决策层；车顶的卫星信号接收装置，多系统通过车载传感器信息融合以及与周围车辆及道路的交互来完成车辆的自动驾驶，确保自动驾驶在道路上安全行驶。
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公开(公告)号：CN112418711B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202011426069.2
申请日：2020-12-07
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G06Q10/0635 , G06Q10/0639 , G06Q10/067
Abstract: 本发明公开了一种车辆预期功能危害评估方法、设备、存储介质及装置，本发明通过获取待评估车辆的车辆安全信息并根据预期安全触发条件进行分析，获得预期功能安全触发事件并通过预设危害事件识别评估模型进行分析，获得车辆危害信息；根据汽车安全完整性等级对车辆危害信息进行分类确定所述车辆危害信息的危害等级。由于是通过预设危害事件识别评估模型对预期功能安全触发事件进行分析，获得车辆危害信息；根据汽车安全完整性等级对车辆危害信息进行分类；根据分类结果确定所述车辆危害信息的危害等级，相对于现有技术对于预期功能建模方式单一从而导致数据准确差，本发明实现了对自动驾驶预期功能科学建模，从而提高评估准确性。
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公开(公告)号：CN113819920B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111178600.3
申请日：2021-10-10
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对易于拥堵路段的自动驾驶非自主导航方法，针对易发生拥堵的路段，将自动驾驶车辆的决策任务进行统筹规划，使自动驾驶车辆跳过自主导航过程，其只需接收统一定制的导航结果，然后按照导航结果行驶。具体地，利用道路的基础设施构建针对拥堵路段的感知网络，并通过两套参数定期构建大环境高精度地图以及实时更新小范围路面地图，从而减小了服务器的数据处理压力，也避免了基建导致的地图变化。接着通过对比高精度地图中车辆与标志物的相对偏移实现车辆精确定位，再根据车型、位置、车速及前述生成的地图信息，定制出各个参与车辆的个性化导航信息，从而解决了自动驾驶汽车在拥堵路段决策不统一的问题，有效减轻了交通拥堵负担。
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公开(公告)号：CN113077630B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110493920.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于深度学习的红绿灯检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：采集在预设路段上的红绿灯图像信息和道路场景信息，根据红绿灯图像信息和道路场景信息生成对应的样本数据集；根据所述预设深度学习算法对样本数据集和当前红绿灯数据集进行训练；根据预设转换策略对训练得到的目标权重模型进行转换，得到OM模型；根据预设深度学习推理模型库对OM模型进行推理，得到对应的推理结果，通过预设深度学习推理模型库对转换得到的OM模型进行推理，基于推理结果实现对红绿灯信号的检测，相较于现有技术通过安装路侧单元设备和车载单元设备对红绿灯信号的检测，能够有效提高检测的准确性及降低检测成本。
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