-
公开(公告)号：CN119469208A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510046733.7
申请日：2025-01-13
Applicant: 国科大杭州高等研究院 , 中国科学院力学研究所 , 中国科学院国家空间科学中心 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种惯性传感器质心偏移在轨标定方法及装置。方法包括：通过所述惯性传感器在所述航天器发生机动后的角速度以及角加速度；利用所述航天器的角速度以及所述角加速度构建计量观测模型；通过预先构建的卡尔曼滤波器对所述计量观测模型进行处理，得到预估质心偏移量；基于所述预估质心偏移量与所述惯性传感器输出的加速度计算，得到所述惯性传感器的质心与所述航天器的重心之间质心偏移的标定结果。通过以上步骤，能够在航天器的短周期机动内实现质心偏移的标定。通过一次机动，同时标定质心偏移和其他需要在轨标定的参数，减少了机动成本。
-
公开(公告)号：CN115519573A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211284192.4
申请日：2022-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种单自由度空间可展开抓取机械手装置以及抓捕设备。机械手装置包括多个抓捕单元，抓捕单元包括抓捕连杆、中间撑杆和两个转接连杆；抓捕连杆包括两个第一连杆，转接连杆包括第二连杆和第三连杆；两个第一连杆通过第一铰接点连接；第二连杆通过第二铰接点与第一连杆连接，两个第二铰接点处形成转动副的转动轴线共面，第二铰接点处所形成转动副的转动轴线与第一铰接点处形成转动副的转动轴线异面垂直；第二连杆和第三连杆通过第三铰接点连接，两个第三铰接点处形成转动副的转动轴线之间共面；第三连杆通过第四铰接点与中间撑杆连接，两个第四铰接点处所形成转动副的转动轴线互相平行。本发明具有装配简单、可反向折叠和展开的优点。
-
公开(公告)号：CN115173020A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210788507.2
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种空间大尺度可展开多构态装置，包括基座和设置于基座上的多个桁架式手指，基座为双构态伞状机构，基座包括固定基座、与固定基座相连的运动主链、中间撑杆、活动基座、与活动基座相连的运动支链、驱动器，驱动器滑动设置于中间撑杆上，运动主链和运动支链均连接在驱动器上；活动基座通过转动副R1连接在固定基座上，其中转动副R1的回转方向与中间撑杆的长度方向相平行，利用转动副R1调节活动基座与固定基座之间的相对位置，以形成平面环状形态或平面矩形形态。本发明具有多种构态，可适用于多种空间任务，能满足不同航天作业的要求，从而完成空间环境下的一机多用。
-
公开(公告)号：CN111679679A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010641009.6
申请日：2020-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于蒙特卡洛树搜索算法的机器人状态规划方法，该方法包括获取机器人的初始状态和目标状态；以所述初始状态为起始节点，采用蒙特卡洛树搜索算法扩展蒙特卡洛树，直至生成的目标节点到达所述目标状态；根据所述起始节点到所述目标节点的所有节点确定所述机器人的状态序列。本发明的技术方案，对运动过程整体状态进行规划，生成状态序列，能够避免分周期规划带来的前后耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
-
公开(公告)号：CN110264572A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910544272.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种融合几何特性与力学特性的地形建模方法及系统，涉及环境建模技术领域，包括获取探测区域的彩色图像和深度图像，对所述彩色图像进行地形语义分割，融合语义分割结果和同一时刻所述深度图像包含的深度信息，生成语义点云；将所述语义点云映射至地图坐标系下的栅格地图中，生成对应栅格，并将所述语义点云中的高程值和语义信息更新至所述对应栅格；根据所述语义信息进行地面力学特性计算，将计算结果更新至所述对应栅格，生成地形模型。本发明在地形因子中加入力学特性参数，创新地从几何特性与力学特性两个维度进行地形表征。本发明利用视觉感知的方式提前推断未接触区域的地面承压特性和剪切特性，扩大了感知范围。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107756217A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610701067.7
申请日：2016-08-22
Applicant: 香港理工大学 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种立式串并联抛光机床，包括床身、三条或三条以上并联驱动支链、动平台、串联转动臂组件和转台，转台的基体固定在床身上，转台带动固定在转台上的抛光工件以转台的中心轴为转轴转动；每条并联驱动支链的一端固定在床身上，另一端转动连接并驱动动平台，以实现动平台的空间三维平动；串联转动臂组件与动平台旋转连接，串联转动臂组件包括抛光工具，并且具有多个转动轴，使抛光工具以每个转动轴为转轴转动并对抛光工件进行抛光。该立式串并联抛光机床同时具备了传统串联机床和并联机床的优点，并且具有等离子体抛光和机械抛光两个工位，能对空间复杂曲面和超硬材料进行高精度抛光。
-
公开(公告)号：CN105293855A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510874359.6
申请日：2015-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F11/04 , C02F1/46 , H01M8/16 , C02F103/16 , C02F103/24 , C02F101/20
CPC classification number: Y02E60/527
Abstract: 一种同步降解剩余污泥和处理六价铬废水的方法，本发明涉及剩余污泥资源化、含铬废水处理的方法。本发明是要解决现有的利用微生物燃料电池处理剩余污染物的处理成本高的问题。本方法：一、搭建双池结构反应器；二、向反应器的阳极室内加入剩余污泥和营养溶液，向阴极室内加入铁氰化钾阴极液，进行培养，当电压输出大于0.6V后，启动成功；三、将待处理的剩余污泥和营养溶液加入阳极室内，将待处理的六价铬废水加入到阴极室内，进行处理，剩余污泥的处理周期为40～50天，剩余污泥降解率可达到38％～62％，六价铬废水的还原周期为2～10天，六价铬还原率可达到66.4％～93.2％，达到同步降解剩余污泥和处理六价铬废水的目的。
-
公开(公告)号：CN115958583B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310012485.5
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种绳驱变刚度机构，其包括中空主轴、主动盘、从动盘、n个压缩组件、n个滑轮组、调刚绳‑套组件、n个连杆，n≥2；主动盘和从动盘套在中空主轴上；主动盘上均布设有n个转轴；从动盘上均布有n个滑槽；压缩组件设置于对应的滑槽内，包括弹簧、光轴、内滑块、外滑块、顶盖；弹簧套在光轴上，光轴的两端分别插入内滑块的通孔和外滑块的通孔；内滑块设有前向转轴，外滑块设有后向转轴；连杆的第一端轴孔套在主动盘的转轴上，第二端轴孔套在外滑块的后向转轴上。本发明同时提供了一种变刚度致动器，其包括绳驱变刚度机构、驱动电机和电机壳体；其结构紧凑，扭矩密度大，可重构，调刚电机位置可以任意布置，有利于优化设备内部空间。
-
公开(公告)号：CN115519573B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211284192.4
申请日：2022-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种单自由度空间可展开抓取机械手装置以及抓捕设备。机械手装置包括多个抓捕单元，抓捕单元包括抓捕连杆、中间撑杆和两个转接连杆；抓捕连杆包括两个第一连杆，转接连杆包括第二连杆和第三连杆；两个第一连杆通过第一铰接点连接；第二连杆通过第二铰接点与第一连杆连接，两个第二铰接点处形成转动副的转动轴线共面，第二铰接点处所形成转动副的转动轴线与第一铰接点处形成转动副的转动轴线异面垂直；第二连杆和第三连杆通过第三铰接点连接，两个第三铰接点处形成转动副的转动轴线之间共面；第三连杆通过第四铰接点与中间撑杆连接，两个第四铰接点处所形成转动副的转动轴线互相平行。本发明具有装配简单、可反向折叠和展开的优点。
-
公开(公告)号：CN117555329A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311483369.8
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/12
Abstract: 本发明提供了一种面向未知环境的空地协同探索方法及探索系统，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取待探索空间中无人机当前视野感知范围内的影像信息；基于影像信息，确定无人机当前视野感知范围内的有效视点；根据有效视点，规划无人机的探索路径；控制无人机根据探索路径进行探索，确定地面机器人的起始点及无人机探索区域的地面地形信息；根据起始点和地面地形信息，规划地面机器人的起始点之间可达的最优路径；控制地面机器人根据最优路径对待探索空间进行探索作业。本发明采用相应方法，以通过探索系统的无人机和地面机器人进行空地协同探索，弥补了采用无人机或地面机器人单独进行探索时存在的局限性，提升了多机空地协同探索的效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
65
records
(took 0.079 seconds)
