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公开(公告)号：CN119065384A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411113631.4
申请日：2024-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 一种基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法，本发明涉及基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法，本发明属于无人机器人路径规划领域。本发明的目的是为了解决现有Voronoi图难以用于三维场景的路径规划，以及维诺图本身并非为无人机路径规划设计，得到的路线图通常十分曲折，不能直接由无人机执行的问题。一种基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法具体过程为：步骤一：构建初始栅格地图；步骤二：基于初始栅格地图构建代价地图；步骤三：根据代价地图获得地图骨架；步骤四：在代价地图中搜索一条最优的路径。
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公开(公告)号：CN118664586A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410688294.5
申请日：2024-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种结合周期奖励的人形机器人步态模仿学习方法，涉及机器人运动控制技术领域，针对现有技术中人形机器人在平面内以类人姿态行走时，出现姿态不稳定的问题，本申请构建融合接触信息的参考动作库，作为模仿奖励项和周期接触奖励项的参考。本申请对基本动作与其对应的周期性接触信息，创建出一个综合性的参考动作库。这一策略通过模仿参考动作的风格及其接触信息，引入周期性奖励项，不仅提高了机器人动作的逼真度和风格一致性，而且增强了对动作执行中脚部与地面交互细节的关注，从而确保了人形机器人在平面内以类人姿态行走时，姿态的稳定。
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公开(公告)号：CN118655870A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410670846.X
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于强化学习的安全吸引域估计与安全控制方法，它属于安全控制技术领域。本发明解决了在现有轮式机器人控制方法中，当稳定性与安全性相冲突时需要牺牲稳定性来优先考虑安全性的问题。本发明引入了控制障碍函数和子集合估计的方法，并在统一框架内制定了一个优化问题，再引入强化学习和多项式求和来表达最优安全控制器和控制障碍函数，本发明方法可以在保证系统安全性的同时，使用李雅普诺夫函数保证了系统的稳定性，即当稳定性与安全性相冲突时，本发明方法也不需要牺牲稳定性来优先考虑安全性。而且本发明所提出的方法不依赖于精确的模型知识。本发明可以应用于安全控制技术领域。
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公开(公告)号：CN118477856A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410568538.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大苏州研究院 , 感维智能(苏州)科技有限公司
Abstract: 一种基于激光视觉的气动自清洁装置，属于气动除尘装置领域。本发明解决了利用高速涡轮风扇进行除尘的方法存在干扰雷达信号、产生较大的噪音以及能效低的技术问题。驱动单元包括空压机，控制单元包括边缘控制终端和电磁阀，气体回路结构包括气道，气道为圆环形，气道的内壁均匀设置有多个气孔，气道的外壁设置有接口，空压机与电磁阀通过气动管连通，电磁阀与气道的外壁设置的接口通过气动管连通，边缘控制终端的信号输入端与外置的激光雷达的信号输出端连接，边缘控制终端的信号输出端与电磁阀的信号输入端连接。雷达信号不受干扰，能效高。本发明用于防爆激光雷达探头外壳的气动自清洁。
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公开(公告)号：CN118258412A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410343619.6
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/32 , G01C21/00 , G01C21/34 , G01C21/20 , G01V9/00 , G01J5/48 , G01S17/86 , G06T17/05 , G06T17/00 , G06T7/73
Abstract: 一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法，本发明涉及空地协同生命探测及建图方法，属于机器人主动建图与探索算法的技术领域。本发明的目的是解决现有方法仅关注地图的建立以及环境的探索，并没有将生命探测等功能与地图的建立有机结合，所建立的地图往往不能对搜救任务起到具有针对性的指导作用，导致搜救效率低与安全性差的问题。本发明方法包括无人机与无人车的协同建图，能够在无完整地图的条件下进行主动探索，进行生命迹象的探测以及地图的进一步补充。并将生命迹象信息与三维地图进行融合，生成包含生命迹象信息的点云地图，为抗震救灾提供具有针对性的指导，有效提高搜救的效率与安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117254959A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311245706.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L9/40 , H04L41/142
Abstract: 一种周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的安全性分析与控制方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了现有方法的安全性分析与控制性能差的问题。本发明给出了保证闭环系统指数稳定的条件。不依赖于任何假设与切换系统中使用的驻留时间方法，通过直接分析可以推导出一个攻击周期内拒绝服务攻击量的临界值，高于该临界值时信息物理系统就可以保持稳定性。与现有方法相比，本发明方法具有更低的保守性，提升了信息物理系统的安全性分析与控制性能。本发明方法可以应用于信息物理系统的安全性分析与控制。
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公开(公告)号：CN116382152A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310144164.0
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 双重攻击情形下无人系统的安全控制方法,解决了现有无人系统受到联合攻击下如何安全防御控制的问题，属于无人系统领域。本发明包括:建立含有传感器单元和执行器单元联合攻击的无人系统模型；基于带有噪声的传感器单元实际测量结果ya(tk)，利用delta‑域估计器估计出无人系统模型的状态向量的估计值获取控制器的控制向量u(tk)，根据确定控制器增益矩阵G；根据当前时刻的传感器单元输出量计算当前时刻无人的状态向量的估计值结合获得的G，根据获得控制器的u(tk)，将被攻击的执行器单元的实际输出ua(tk)被更新为：ua(tk)＝u(tk)+b(tk)，b(tk)表示执行器单元被注入来自传感器单元的联合攻击。
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公开(公告)号：CN116352693A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310393179.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 考虑绳索空间同步性的绳驱并联系统智能控制方法，属于多绳索并联驱动系统控制领域。本发明解决现有技术忽略了绳索空间中的各绳索长度的同步性对末端执行器的控制精度和稳定性产生影响的问题。本发明先构建绳索空间下的理论偏差耦合误差向量，利用理论偏差耦合误差向量构建智能同步控制器；采用深度强化学习算法并结合理论偏差耦合误差向量对深度神经网络进行训练；通过训练后深度神经网络对构建的实际偏差耦合误差向量进行识别，输出当前动作对智能同步控制器中的Kcp和Kcd进行优化，并结合利用实际偏差耦合误差向量生成的实际偏差控制信号与基础控制器输出的控制信号配合生成同步控制信号。本发明主要用于对绳驱并联系统中的电机进行控制。
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公开(公告)号：CN111709494B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010669921.2
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种新型混合优化的图像立体匹配方法，属于计算机视觉、图像处理领域。本发明为解决了传统的线性生长算法容易受初始参数选取的影响且可靠性差、效率低的问题。它确定待匹配的双目图对中视差区域范围；利用优化算法对目标函数进行优化，获取优化结果及优化变量；将优化结果和优化变量代入线性生长算法，计算每个根点附近生长区域视差能量，获取视差区域的视差能量；通过盒式滤波算法对视差区域的视差能量进行滤波，消除图像边缘误匹配；完成对待匹配的双目图对的匹配。本发明适用于图像匹配使用。
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公开(公告)号：CN114633904B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210248219.8
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种自动调平式重载平面微重力模拟平台，属于空间微重力环境地面模拟设备领域。本发明针对现有重载平面微重力模拟平台需要人工使用水平仪进行调平，存在操作难度大且效率低的问题。包括：平台通过水平仪测量水平度；平台由多个均匀分布的支撑单元支撑，每个支撑单元包括底座和多个分支座，多个分支座均匀分布在底座上作为多个支点；每个支撑单元对应配置一个自动调平单元；所述自动调平单元包括水平移动分部和夹持分部；所述底座与水平移动分部相配合使水平移动分部沿底座长度方向移动；水平移动分部与夹持分部连接，夹持分部的终端用于夹持分支座的调节螺母，并旋动调节螺母实现对平台水平度的调节。本发明提高了平台提高效率。
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