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公开(公告)号：CN113547541B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110701115.3
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，包括多个驱动绳索，第一连杆，第二连杆，第一布线圆盘，所述第一布线圆盘的外周周向开设有多个第一穿绳孔，第二布线圆盘，所述第二布线圆盘的外周周向开设有与所述第一穿绳孔对应的第二穿绳孔，旋转中心机构。还公开了一种机械臂系统，包括多个连接柱，根据的所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，其中，多个所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节之间固定连接所述多个连接柱的两侧端部。
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公开(公告)号：CN115741659A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211587391.2
申请日：2022-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于惯量飞轮姿态调节的绳驱无人机，包括设置在建筑物上的至少三个锚接件；能够在建筑物内部移动的移动平台，该移动平台通过对应数量的绳索分别与每个锚接件连接，该移动平台包括支架、设置在支架上且用于收放每一绳索的绳索组件和至少两组姿态控制组件；至少两组姿态控制组件的分别限制支架在移动时第一水平轴向和第二水平轴向的转动角度，第一水平轴向和第二水平轴向相互垂直。绳索从移动平台顶部的中心出绳孔穿出，使绳索的穿出点与移动平台的质心设于同一垂直线上，减少绳索收放时对移动平台的倾斜角度，配合能够限制移动平台在转动倾斜的姿态控制组件，使能够平稳且高精度地运行，确保承载的终端设备运行在稳定的环境中。
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公开(公告)号：CN115194746A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210838745.X
申请日：2022-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明为解决机器人领域存在的结构复杂、装置平稳性差的问题，公开了一种基于高速飞轮的定轴性的自平衡绳驱机器人，包括：机架、驱绳机构、平衡机构以及云台，所述机架为以其中轴线为旋转中心的中心对称结构；所述驱绳机构包括多个驱动绳、多个绞盘以及多个第一动力件，所述绞盘设于所述机架上，所述第一动力件驱动对应所述绞盘转动，所述驱动绳一端与对应的绞盘的外壁连接，另一端用于固定；所述平衡机构包括多个飞轮以及多个第二动力件，所述第二动力件驱动所述飞轮转动，多个所述飞轮绕所述中轴均布在所述机架上；所述云台设于所述机架上，所述云台用于装载物品。
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公开(公告)号：CN115016514A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210507578.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：采用了PID控制方法，通过位置‑姿态混合控制来对扑翼飞行器的扑翅频率、滚转舵和俯仰舵进行调节，以使仿生扑翼飞行器实现起飞、巡航及降落全自主飞行控制。本发明公开的仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，实现了在不需要飞手控制的情况下让仿生扑翼飞行器自主完成全部飞行流程，包括起飞、巡航和降落；在飞行过程中，扑翼飞行器可以按照预定的轨迹飞行，且扑翼飞行器可自动调节自身的姿态，保持飞行稳定。
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公开(公告)号：CN113043270B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110200495.2
申请日：2021-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于工装条件下的绳驱柔性机械臂自动高精度复位方法，包括：建立所述电机的电枢电流与所述绳索的张力的传递关系；基于驱动绳索的极限拉力，确定绳索预紧力范围以及计算相应的驱动电流阈值；触发驱动箱使驱动绳索放松，使绳驱柔性机械臂的臂杆组件由所述夹具限位；控制所述电机的驱动电流上升，以及根据实时感知的电枢电流反馈，使所述驱动电流以指数速度稳定在驱动电流阈值。本发明提出的绳驱柔性机械臂自动高精度复位方法，避免了低效繁琐的人工预紧操作，实现了绳驱柔性机械臂的快速自动高精度复位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112758358B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110146866.3
申请日：2021-02-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种应用于星载八木天线展开机构的弹簧钢带解锁装置，包括支撑机座、连杆、天线、约束连杆的连杆解锁装置和约束天线的天线解锁装置，所述连杆解锁装置安装在所述支撑机座，所述天线解锁装置安装在所述连杆上，所述连杆解锁装置包括锁紧连杆的连杆绑带锁紧部分和切割所述连杆绑带锁紧部分的连杆解锁切割部分，所述天线解锁装置包括锁紧天线的天线绑带锁紧部分和切割所述天线绑带锁紧部分的天线解锁切割部分。本发明的有益效果是：实现小型化、极轻量化的压紧解锁装置，实现满足宇航应用场景力热条件下可靠的压紧、解锁和展开，将天线解锁装置与连杆解锁装置分离，有利于实现连杆、天线的分步展开。
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公开(公告)号：CN114770580A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210437196.5
申请日：2022-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及自动化控制领域，公开了一种基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，能够改变抓取模态，适应不同形状的被抓取物体。本发明包括基座、第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪及驱动组件；第一机械爪设有能够靠近或远离基座中心的第一手指；第二、第三机械爪与基座转动连接，第二机械爪设有能够靠近或远离基座中心的第二手指、第三机械爪设有能够靠近或远离基座中心的第三手指；驱动组件驱动第二机械爪和第三机械爪能够沿基座的周边转动。本发明配合驱动组件及第二机械爪和第三机械爪与基座之间的转动连接结构，可以改变第二、第三机械爪之间相对于基座之间的夹角，以实现不同的抓取模态，以抓取不同形状的物体，提升了适应性范围。
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公开(公告)号：CN109278034B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811241483.9
申请日：2018-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种绳索驱动柔性手爪及机器人。本发明的绳索驱动柔性手爪包括包括驱动装置、与所述驱动装置连接的传动装置以及与所述传动装置连接的柔性手指，所述柔性手指的材质为软体材料。本发明的机器人包括如上所述的绳索驱动柔性手爪。本发明的绳索驱动柔性手爪及机器人具有很强的自适应能力，能够适应不规则物体的稳定抓取。
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公开(公告)号：CN112405502B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011316392.4
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种动锚点座式绳驱并联机器人，包括：圆形导轨；沿所述的圆形导轨移动的至少三个的动锚点座；能够在平面内移动的末端平台，该末端平台通过驱动绳索分别与每个动锚点座连接，其中该末端平台包括多个同轴转动配合的转圈，其中至少一个转圈通过驱动绳索与动锚点座连接。此外，每个动锚点座包括支撑组件、用于限定所述的动锚点座沿所述的圆形导轨进行圆周移动的引导组件、以及用于收放所述的驱动绳索的绳索组件。
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公开(公告)号：CN113715053A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111144021.7
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种自适应夹取结构及机器人，自适应夹取结构包括基体与多个手指模块，基体包括固定座、活动座与第一驱动件，第一驱动件用于驱动活动座与固定座相对转动，每一手指模块均包括驱动单元、弹性单元、远端指节以及若干近端指节，相邻的两个近端指节或者近端指节与远端指节转动连接，驱动单元与近端指节连接，并驱动近端指节、远端指节转动，弹性单元的两端分别与相邻的两个近端指节连接，或者与相邻的近端指节、远端指节连接。本发明中，手指模块能够灵活包络不同形状的物体，无需设置精确传感器，结构简单、成本低，手指模块通过活动座与固定座的相对转动改变位置，能够适用于不同场合、不同形状的物体夹取。
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