公开(公告)号：CN116923581A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310832509.1

申请日：2023-07-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 于刚 ,  刘浩 ,  白晨 ,  黄舒晨

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032 ,  B60R11/04

Abstract: 本发明涉及检测机器人技术领域，尤其涉及一种用于风电叶片检测的爬壁机器人，包括机身和调节机身攀爬位置的多条机械腿；其中在所述机身上设置有图像采集部、控制器、以及电源；其中所述机械腿上设置有多个调节控制行走的舵机，其中在所述机械腿的下端设置有吸附部。本申请中利用该爬壁机器人对叶片表面进行检查维护，可以有效保障人的生命安全，并缩短了检修时间；同时，采用较为小巧的六足爬壁机器人结构，并搭载能更好地适应风电叶片曲面的真空吸盘，从而提高了爬壁机器人的吸附稳定性，降低了制造大型检测设备的难度与成本，具有较高的经济性。

公开(公告)号：CN113547541B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202110701115.3

申请日：2021-06-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  董昊轪 ,  白晨 ,  袁晗 ,  梁斌

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，包括多个驱动绳索，第一连杆，第二连杆，第一布线圆盘，所述第一布线圆盘的外周周向开设有多个第一穿绳孔，第二布线圆盘，所述第二布线圆盘的外周周向开设有与所述第一穿绳孔对应的第二穿绳孔，旋转中心机构。还公开了一种机械臂系统，包括多个连接柱，根据的所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，其中，多个所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节之间固定连接所述多个连接柱的两侧端部。

公开(公告)号：CN113386119A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110742604.3

申请日：2021-06-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  董昊轪 ,  白晨 ,  袁晗 ,  梁斌

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及一种可实现伸缩和偏转的绳驱柔性机械臂关节，其包括：多个驱动绳索，偏转关节部分，所述偏转关节部分包括一对相对设置的第一布线圆盘、第二布线圆盘、第一安装座、第二安装座、连接杆、第一联动块、第二联动块及联动绳，所述第一布线圆盘的外周至少开设有一对第一穿绳孔，所述第二布线圆盘的外周至少开设有一对第二穿绳孔，所述第一安装座固定连接在所述第一布线圆盘的一面，所述第二安装座固定连接在所述第二布线圆盘的一面。本发明公开的可实现伸缩和偏转的绳驱柔性机械臂关节，该机械臂关节至少可以通过两根驱动绳即可实现偏转或伸缩两个自由度动作的变化，适应更多的机械臂适用场景。

公开(公告)号：CN113386119B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202110742604.3

申请日：2021-06-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  董昊轪 ,  白晨 ,  袁晗 ,  梁斌

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及一种可实现伸缩和偏转的绳驱柔性机械臂关节，其包括：多个驱动绳索，偏转关节部分，所述偏转关节部分包括一对相对设置的第一布线圆盘、第二布线圆盘、第一安装座、第二安装座、连接杆、第一联动块、第二联动块及联动绳，所述第一布线圆盘的外周至少开设有一对第一穿绳孔，所述第二布线圆盘的外周至少开设有一对第二穿绳孔，所述第一安装座固定连接在所述第一布线圆盘的一面，所述第二安装座固定连接在所述第二布线圆盘的一面。本发明公开的可实现伸缩和偏转的绳驱柔性机械臂关节，该机械臂关节至少可以通过两根驱动绳即可实现偏转或伸缩两个自由度动作的变化，适应更多的机械臂适用场景。

公开(公告)号：CN113547541A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110701115.3

申请日：2021-06-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  董昊轪 ,  白晨 ,  袁晗 ,  梁斌

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，包括多个驱动绳索，第一连杆，第二连杆，第一布线圆盘，所述第一布线圆盘的外周周向开设有多个第一穿绳孔，第二布线圆盘，所述第二布线圆盘的外周周向开设有与所述第一穿绳孔对应的第二穿绳孔，旋转中心机构。还公开了一种机械臂系统，包括多个连接柱，根据的所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，其中，多个所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节之间固定连接所述多个连接柱的两侧端部。

公开(公告)号：CN220332818U

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202321782176.8

申请日：2023-07-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 于刚 ,  刘浩 ,  白晨 ,  黄舒晨

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032 ,  B60R11/04

Abstract: 本实用新型涉及检测机器人技术领域，尤其涉及一种用于风电叶片检测的爬壁机器人，包括机身和调节机身攀爬位置的多条机械腿；其中在所述机身上设置有图像采集部、控制器、以及电源；其中所述机械腿上设置有多个调节控制行走的舵机，其中在所述机械腿的下端设置有吸附部。本申请中利用该爬壁机器人对叶片表面进行检查维护，可以有效保障人的生命安全，并缩短了检修时间；同时，采用较为小巧的六足爬壁机器人结构，并搭载能更好地适应风电叶片曲面的真空吸盘，从而提高了爬壁机器人的吸附稳定性，降低了制造大型检测设备的难度与成本，具有较高的经济性。