公开(公告)号：CN115016514A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210507578.0

申请日：2022-05-10

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  刘军涛 ,  王松 ,  辛梓百 ,  袁晗

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：采用了PID控制方法，通过位置‑姿态混合控制来对扑翼飞行器的扑翅频率、滚转舵和俯仰舵进行调节，以使仿生扑翼飞行器实现起飞、巡航及降落全自主飞行控制。本发明公开的仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，实现了在不需要飞手控制的情况下让仿生扑翼飞行器自主完成全部飞行流程，包括起飞、巡航和降落；在飞行过程中，扑翼飞行器可以按照预定的轨迹飞行，且扑翼飞行器可自动调节自身的姿态，保持飞行稳定。

公开(公告)号：CN115326062A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210506304.X

申请日：2022-05-10

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  王松 ,  刘军涛 ,  辛梓百 ,  袁晗

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明涉及基于仿生扑翼飞行机器人GNSS INS组合导航方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：获取仿生扑翼飞行机器人采集的原始数据；对原始数据进行标定，得到标定数据；对标定数据执行预处理，预处理包括对标定数据执行数据滤波及数据融合和处理；对经过预处理的标定数据执行姿态解算及位置解算，确定仿生扑翼飞行机器人姿态信息和位置信息；根据姿态信息和位置信息中对仿生扑翼飞行机器人的进行导航。本发明公开的基于仿生扑翼飞行机器人GNSS INS组合导航方法、装置及介质，实现了高精度、高鲁棒性、实时性好的位置估计和姿态估计，适用于飞行时存在振动影响和外部干扰的仿生扑翼飞行机器人的导航需求。

公开(公告)号：CN115016514B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202210507578.0

申请日：2022-05-10

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  刘军涛 ,  王松 ,  辛梓百 ,  袁晗

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：采用了PID控制方法，通过位置‑姿态混合控制来对扑翼飞行器的扑翅频率、滚转舵和俯仰舵进行调节，以使仿生扑翼飞行器实现起飞、巡航及降落全自主飞行控制。本发明公开的仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，实现了在不需要飞手控制的情况下让仿生扑翼飞行器自主完成全部飞行流程，包括起飞、巡航和降落；在飞行过程中，扑翼飞行器可以按照预定的轨迹飞行，且扑翼飞行器可自动调节自身的姿态，保持飞行稳定。