公开(公告)号：CN119188694A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411372706.0

申请日：2024-09-29

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 袁晗 ,  胡咏杰 ,  徐文福

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于室内搬运的快速部署的绳驱并联机器人，涉及机器人技术领域，包括机架，机架边缘设置有多组均匀分布的机臂，机臂上设置安装有绳索导向结构，绳索导向结构用于将绳索从绳索驱动单元中导出，绳索驱动单元设置于机架上，机架底部设置有两轴旋转关节，两轴旋转关节用于调整末端执行器的姿态。通过本发明的设置，该机器人的集成度高，在执行任务前仅需将机器人的每根绳索连接至现有环境中的一个挂点就完成了系统的部署，十分快速。同时该机器人体积较小，质量较轻，方便运输和更换工作场所；负载能力较大，适合用于货物搬运任务。

公开(公告)号：CN113715053B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202111144021.7

申请日：2021-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  易昊为 ,  胡咏杰

IPC: B25J15/10 ,  B25J5/00 ,  B25J9/04 ,  B25J18/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应夹取结构及机器人，自适应夹取结构包括基体与多个手指模块，基体包括固定座、活动座与第一驱动件，第一驱动件用于驱动活动座与固定座相对转动，每一手指模块均包括驱动单元、弹性单元、远端指节以及若干近端指节，相邻的两个近端指节或者近端指节与远端指节转动连接，驱动单元与近端指节连接，并驱动近端指节、远端指节转动，弹性单元的两端分别与相邻的两个近端指节连接，或者与相邻的近端指节、远端指节连接。本发明中，手指模块能够灵活包络不同形状的物体，无需设置精确传感器，结构简单、成本低，手指模块通过活动座与固定座的相对转动改变位置，能够适用于不同场合、不同形状的物体夹取。

公开(公告)号：CN115534602A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211181204.0

申请日：2022-09-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 易昊为 ,  戴坤添 ,  刘能锋 ,  胡咏杰

IPC: B60F5/02

Abstract: 本发明适用于机器人领域，提供了一种陆空两用轮式机器人，机架；旋翼组件，包括旋翼与驱动装置，所述驱动装置的输出部与旋翼连接；轮架组件，用于驱动所述机器人行走；以及转换装置，固定于所述机架上，与所述驱动装置连接，用于旋转或移动所述驱动装置，使所述驱动装置处于第一位置时，驱动装置的输出部与轮架组件连接，以使机器人行走；使所述驱动装置处于第二位置时，驱动装置的输出部与轮架组件脱离，以通过所述旋翼驱动所述机器人飞行。通过设置转换装置，将驱动装置的自身位置进行调节，使其在不同位置时处于不同的驱动状态，即能够在第一位置驱动机器人行走，在第二位置驱动机器人飞行，使机器人能够陆空两用，同时结构轻便，续航能力强。

公开(公告)号：CN113715053A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111144021.7

申请日：2021-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  易昊为 ,  胡咏杰

IPC: B25J15/10 ,  B25J5/00 ,  B25J9/04 ,  B25J18/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应夹取结构及机器人，自适应夹取结构包括基体与多个手指模块，基体包括固定座、活动座与第一驱动件，第一驱动件用于驱动活动座与固定座相对转动，每一手指模块均包括驱动单元、弹性单元、远端指节以及若干近端指节，相邻的两个近端指节或者近端指节与远端指节转动连接，驱动单元与近端指节连接，并驱动近端指节、远端指节转动，弹性单元的两端分别与相邻的两个近端指节连接，或者与相邻的近端指节、远端指节连接。本发明中，手指模块能够灵活包络不同形状的物体，无需设置精确传感器，结构简单、成本低，手指模块通过活动座与固定座的相对转动改变位置，能够适用于不同场合、不同形状的物体夹取。

公开(公告)号：CN218966685U

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202222558478.9

申请日：2022-09-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 易昊为 ,  戴坤添 ,  刘能锋 ,  胡咏杰

IPC: B60K17/04

Abstract: 本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种机器人行走装置以及机器人，所述机器人行走装置包括：行走轮，所述行走轮为环状中空结构；支撑架，与所述行走轮转动连接，所述支撑架用于支撑所述行走轮，所述支撑架上设有插接槽，所述插接槽用于与驱动轴插接；以及齿轮组，所述齿轮组转动连接于所述支撑架上，所述齿轮组用于将插接槽内的驱动轴的动力传输至行走轮。通过支撑架支撑行走轮，通过齿轮组驱动行走轮，使对行走轮的驱动与支撑独立，再通过插接槽使齿轮组能够与外部动力装置连接或者断开，以实现将用于驱动行走轮的动力能够切换为驱动另外的需要动力的部件。