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公开(公告)号：CN119498109A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411476667.9
申请日：2024-10-22
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种用于低垄草莓的采摘机械手及高效采摘平台，所述采摘机械手包括旋转式底座、并联调姿机构、捉果进给机构、持果剪切机构、果位检测模块和控制器，所述旋转式底座安装在垄间载运平台上，所述并联调姿机构安装在旋转式底座上，所述捉果进给机构安装在并联调姿机构顶部，所述旋转式底座通过自转来调整捉果进给机构的朝向。该用于低垄草莓的采摘机械手及高效采摘平台，基于低垄草莓的簇生长势，设计了一种包括平面并联调姿机构的低垄草莓采摘机械手，并应用低垄草莓采摘机械手设计了一种低垄草莓高效采摘平台，以实现对低垄邻壁上成熟草莓的高效精准选摘。
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公开(公告)号：CN118176928A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410496070.4
申请日：2024-04-24
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种用于垄作草莓园的手持式连续采摘装置及采摘方法，所述采摘装置包括握持部、牵引机构、拢果机构、持切机构、感应模块和控制器，其中，所述拢果机构和握持部分别设置于牵引机构的两侧，所述感应模块设置于拢果机构远离牵引机构的一端。该用于垄作草莓园的手持式连续采摘装置及采摘方法，针对垄作草莓簇生长势，利用人机协同方式，通过设计牵引机构、拢果机构、传感模块、持切机构和控制器，结合使用者的双目和双臂，移动采摘装置使目标对象位于感应模块的感应区域内，以通过感应模块获取目标对象的采摘信息，以使控制器基于所述采摘信息控制拢果机构和持切机构对目标对象进行采摘，实现对垄上成熟草莓的连续自动选摘。
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公开(公告)号：CN118140616A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410164973.2
申请日：2024-02-05
Abstract: 本发明公开了一种基于自走式平台的水田株间自适应除草系统及其除草方法，其中除草系统包括自走式平台以及株间除草部件；自走式平台设有基于北斗导航的自动定位模块、基于超声波和视觉传感器感知的自动避障模块和无人驾驶控制模块；株间除草部件安装在自走式平台上，无人驾驶控制模块用于根据自动定位模块的信息，并结合自动避障模块实时感知的数据，来控制自走式平台带动株间除草部件移动；株间除草部件用于与自走式平台相配合移动，实现株间移动除草。该自适应除草系统及其除草方法利用株间除草部件与自走式平台相配合来实现株间移动除草，从而实现对除草路径的可靠控制，降低株间除草的伤苗率，提高除草效果。
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公开(公告)号：CN118077428A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410509744.X
申请日：2024-04-26
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种可跨垄连续采摘的混联草莓收获系统及方法，属于农业采摘设备技术领域。所述系统包括自走式载运平台，采摘机器人以及随动输送线；自走式载运平台包括横向跨设在多条草莓垄上方的载运框架以及驱动载运框架沿垄的纵向移动的行走装置；采摘机器人包括混联调姿机构以及设置在混联调姿机构末端的采摘器；混联调姿机构吊装于载运框架下方，其首端沿垄的横向滑动连接载运框架，末端与首端伸缩转动连接，所述采摘器转动连接其末端，混联调姿机构用于使采摘器具有平动及转动自由度；随动输送线连接混联调姿机构首端，并位于采摘器侧部，本系统实现了跨垄连续采摘以及在同一站位的大范围采摘，显著提升了垄作草莓机器人收获效率。
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公开(公告)号：CN117837307A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410113435.0
申请日：2024-01-25
Abstract: 本发明公开了一种水田株间机械除草的自动避苗系统及避苗方法，其中自动避苗系统包括数据获取模块、轨迹规划模块以及运动控制模块；数据获取模块用于获取各个苗株的实际位置以及牵引平台的纵向移动速度；轨迹规划模块用于测算出盘式除草工具的运动及工作数据；运动控制模块用于向盘式除草工具的牵引平台发送相应的控制指令。该水田株间机械除草的自动避苗系统及避苗方法利用数据获取模块获取视觉模块获取的苗株位置信息，再由轨迹规划模块提前规划出盘式除草工具相对大地坐标系的株间除草运行轨迹，实现对盘式除草工具得精准控制，利于设施株间除草作业，提高株间除草效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116037999A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310131073.3
申请日：2023-02-17
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种便携式螺旋铣孔装置及铣孔方法，其中便携式螺旋铣孔装置包括T型外筒体、刀具、自转机构、公转机构、进给机构、调偏机构以及控制模块。该便携式螺旋铣孔装置利用自转机构、公转机构以及进给机构能够满足铣孔时刀具的自转、公转以及进给需求；利用调偏机构实现了刀具以及自转机构的偏心调节；利用触摸屏以及控制模块便于实现精准的自动偏心调节，从而保证质控的精度；利用握柄便于操作者手持铣孔装置进行作业。
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公开(公告)号：CN116000353A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310057999.2
申请日：2023-01-18
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人铣孔的偏心调节机构及偏心调节方法，其中适用于机器人铣孔的偏心调节机构包括安装座、自转机构、公转筒体、公转驱动机构、滑移筒体、旋转筒体以及滑移驱动机构。该适用于机器人铣孔的偏心调节机构通过滑移驱动机构调节滑移筒体以及旋转筒体的纵向位置，从而使连接机构带动自转机构沿公转筒体径向移动，实现了对偏心距的调节，同时根据待制孔所需的自转机构偏心量，结合滑移驱动机构滑移筒体、旋转筒体以及连接机构的参数计算出滑移筒体纵向移动的距离，并实现自转机构偏心的精准调节；利用可分时移动和旋转的旋转筒体，使滑移驱动机构无需随公转筒体一同旋转，有助于抑制机器人螺旋铣孔时质量偏心诱发的切削振动。
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公开(公告)号：CN116000353B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202310057999.2
申请日：2023-01-18
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人铣孔的偏心调节机构及偏心调节方法，其中适用于机器人铣孔的偏心调节机构包括安装座、自转机构、公转筒体、公转驱动机构、滑移筒体、旋转筒体以及滑移驱动机构。该适用于机器人铣孔的偏心调节机构通过滑移驱动机构调节滑移筒体以及旋转筒体的纵向位置，从而使连接机构带动自转机构沿公转筒体径向移动，实现了对偏心距的调节，同时根据待制孔所需的自转机构偏心量，结合滑移驱动机构滑移筒体、旋转筒体以及连接机构的参数计算出滑移筒体纵向移动的距离，并实现自转机构偏心的精准调节；利用可分时移动和旋转的旋转筒体，使滑移驱动机构无需随公转筒体一同旋转，有助于抑制机器人螺旋铣孔时质量偏心诱发的切削振动。
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公开(公告)号：CN118140705A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410380758.6
申请日：2024-03-31
Applicant: 南京晓庄学院
IPC: A01D46/00 , B64U10/14 , B64U20/87 , B64D47/00 , B64U101/30 , B64U101/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双无人机协作的莲蓬自动收获系统及方法，属于水生蔬菜收获装备技术领域，所述系统包括载有粗识别定位模块和轨迹规划模块的引航无人机以及载有精识别定位模块和多方位采摘模块的采收无人机；所述粗识别定位模块包括第一双目视觉，用于捕捉莲蓬聚集处；所述轨迹规划模块用于规划采收无人机在采收作业空间内的作业飞行路径；所述精识别定位模块包括第二双目视觉，用于捕捉待采摘的单支莲蓬；所述多方位采摘模块包括采摘终端以及带动所述采摘终端多角度转动的调姿机构，通过设计引航无人机对采收无人机的采收作业飞行路径提前进行规划，可显著缩短其搜寻待收获莲蓬的时间，起到节省能源消耗并提高收获作业效率的作用。
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公开(公告)号：CN118120454A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410446403.2
申请日：2024-04-15
Applicant: 南京晓庄学院
IPC: A01D44/00
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的莲蓬采摘机械手及其采摘方法，属于水生蔬菜收获装备技术领域，所述机械手包括牵引机构，夹切机构以及中空设置的臂杆；所述臂杆外表面开设有组合型导向槽，包括相连的采集槽段以及投放槽段；所述采集槽段平行于臂杆中心轴线开设，所述投放槽段绕臂杆中心轴线螺旋式开设；所述牵引机构装联在无人机机体以及臂杆之间，其动力输出端连接所述夹切机构，带动所述夹切机构滑动于组合型导向槽中；所述夹切机构的夹持空间大小可调，具有张开状态以及对莲蓬的夹持状态和压切状态，所述机械手能够同时实现对莲蓬的采摘，收集与投放，提高了无人机的飞行平稳性以及承载能力，更好地节省了能源消耗以及无人机续航能力。
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