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公开(公告)号：CN117837374A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410219675.9
申请日：2024-02-28
Applicant: 南京晓庄学院
IPC: A01D44/00
Abstract: 本发明公开了一种基于莲蓬自然长势的自动采收平台及采收方法，属于水生蔬菜收获装备技术领域，所述自动采收平台包括：载运调姿机构包括无人机、双目视觉以及俯仰臂，所述俯仰臂设置在无人机底端，双目视觉安装于俯仰臂末端；采摘收集机构包括柔性夹爪，牵引组件以及切割刀，所述柔性夹爪滑动设置于俯仰臂上，用于柔性夹持莲蓬的果柄，所述牵引组件用于对柔性夹爪进行牵引，所述切割刀位于柔性夹爪在俯仰臂上滑动的路径上；自适应式暂存袋吊装在无人机底端，用于收纳采摘好的莲蓬；系统控制器用于控制载运调姿机构和采摘收集机构协同配合对莲蓬进行识别定位，采摘并收集至自适应式暂存袋中，以简单易实现且成本低的方式完成莲蓬的高效自动采收。
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公开(公告)号：CN116569734B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310683698.0
申请日：2023-06-09
Applicant: 南京晓庄学院
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种基于菠萝自然长势的采集装置及其采摘方法，基于菠萝自然长势的采集装置包括果实运输机构、姿位调节机构、采摘机构以及控制器。该基于菠萝自然长势的采集装置利用姿位调节机构在控制器的控制下，针对菠萝自然生长时果实重量导致菠萝杆微倾的生长现象，结合菠萝的外形特征、菠萝与菠萝杆的连接特性以及菠萝的种植模式等要素，带动采摘机构进行移动，并调节采摘机构的姿态，使采摘机构能够稳定的夹持菠萝并进行采摘，果实运输机构承接采摘好的果实并将果实运输至农用收集车内，完成菠萝采摘，解决了菠萝大范围内的采摘和收集问题，大大降低果农的劳动强度和种植成本。
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公开(公告)号：CN113812232A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111207616.2
申请日：2021-10-18
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种便于智慧果园作业的自适应支撑平台及其作业方法，其中便于智慧果园作业的自适应支撑平台包括底盘支架、刚柔混驱平台、伸缩式杆台机构、角度调节机构以及行走机构。该便于智慧果园作业的自适应支撑平台利用伸缩式杆台机构安装不同的果园作业工具，并对果园作业工具进行伸缩式位置调节，从而进行高效的果园作业；利用角度调节机构对伸缩式杆台机构伸缩端朝向以及角度任意调节，实现伸缩式杆台机构的高效而精准的作业；利用刚柔混驱平台对伸缩式杆台机构的高度位置进行调节，实现了伸缩式杆台机构不同高度、不同角度的作业。
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公开(公告)号：CN118176928A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410496070.4
申请日：2024-04-24
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种用于垄作草莓园的手持式连续采摘装置及采摘方法，所述采摘装置包括握持部、牵引机构、拢果机构、持切机构、感应模块和控制器，其中，所述拢果机构和握持部分别设置于牵引机构的两侧，所述感应模块设置于拢果机构远离牵引机构的一端。该用于垄作草莓园的手持式连续采摘装置及采摘方法，针对垄作草莓簇生长势，利用人机协同方式，通过设计牵引机构、拢果机构、传感模块、持切机构和控制器，结合使用者的双目和双臂，移动采摘装置使目标对象位于感应模块的感应区域内，以通过感应模块获取目标对象的采摘信息，以使控制器基于所述采摘信息控制拢果机构和持切机构对目标对象进行采摘，实现对垄上成熟草莓的连续自动选摘。
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公开(公告)号：CN118140616A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410164973.2
申请日：2024-02-05
Abstract: 本发明公开了一种基于自走式平台的水田株间自适应除草系统及其除草方法，其中除草系统包括自走式平台以及株间除草部件；自走式平台设有基于北斗导航的自动定位模块、基于超声波和视觉传感器感知的自动避障模块和无人驾驶控制模块；株间除草部件安装在自走式平台上，无人驾驶控制模块用于根据自动定位模块的信息，并结合自动避障模块实时感知的数据，来控制自走式平台带动株间除草部件移动；株间除草部件用于与自走式平台相配合移动，实现株间移动除草。该自适应除草系统及其除草方法利用株间除草部件与自走式平台相配合来实现株间移动除草，从而实现对除草路径的可靠控制，降低株间除草的伤苗率，提高除草效果。
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公开(公告)号：CN117837307A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410113435.0
申请日：2024-01-25
Abstract: 本发明公开了一种水田株间机械除草的自动避苗系统及避苗方法，其中自动避苗系统包括数据获取模块、轨迹规划模块以及运动控制模块；数据获取模块用于获取各个苗株的实际位置以及牵引平台的纵向移动速度；轨迹规划模块用于测算出盘式除草工具的运动及工作数据；运动控制模块用于向盘式除草工具的牵引平台发送相应的控制指令。该水田株间机械除草的自动避苗系统及避苗方法利用数据获取模块获取视觉模块获取的苗株位置信息，再由轨迹规划模块提前规划出盘式除草工具相对大地坐标系的株间除草运行轨迹，实现对盘式除草工具得精准控制，利于设施株间除草作业，提高株间除草效率。
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公开(公告)号：CN117837307B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410113435.0
申请日：2024-01-25
Abstract: 本发明公开了一种水田株间机械除草的自动避苗系统及避苗方法，其中自动避苗系统包括数据获取模块、轨迹规划模块以及运动控制模块；数据获取模块用于获取各个苗株的实际位置以及牵引平台的纵向移动速度；轨迹规划模块用于测算出盘式除草工具的运动及工作数据；运动控制模块用于向盘式除草工具的牵引平台发送相应的控制指令。该水田株间机械除草的自动避苗系统及避苗方法利用数据获取模块获取视觉模块获取的苗株位置信息，再由轨迹规划模块提前规划出盘式除草工具相对大地坐标系的株间除草运行轨迹，实现对盘式除草工具得精准控制，利于设施株间除草作业，提高株间除草效率。
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公开(公告)号：CN118140616B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410164973.2
申请日：2024-02-05
Abstract: 本发明公开了一种基于自走式平台的水田株间自适应除草系统及其除草方法，其中除草系统包括自走式平台以及株间除草部件；自走式平台设有基于北斗导航的自动定位模块、基于超声波和视觉传感器感知的自动避障模块和无人驾驶控制模块；株间除草部件安装在自走式平台上，无人驾驶控制模块用于根据自动定位模块的信息，并结合自动避障模块实时感知的数据，来控制自走式平台带动株间除草部件移动；株间除草部件用于与自走式平台相配合移动，实现株间移动除草。该自适应除草系统及其除草方法利用株间除草部件与自走式平台相配合来实现株间移动除草，从而实现对除草路径的可靠控制，降低株间除草的伤苗率，提高除草效果。
