公开(公告)号：CN114709954A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210490866.X

申请日：2022-05-07

Applicant: 南京晓庄学院

Inventor： 孔永 ,  刘强 ,  张磊 ,  赵勇

IPC: H02K1/276 ,  H02K1/22 ,  H02K15/03 ,  H02K15/02

Abstract: 本发明公开了一种混合叠片式磁场调制型永磁磁阻同步电机转子结构，包括包括中心转轴和套设于中心转轴上的转子铁心；所述转子铁心内围绕中心轴线均匀设有P组U形通槽，P为转子磁极个数，U形通槽的底部位置设置永磁体；围绕中心轴线，在每一个U形通槽形成的U型区域设置一个矩形通槽组，矩形通槽组的数量为P个；所述矩形通槽组包括若干矩形通槽，矩形通槽内嵌入轴向叠片组。本发明通过在转子内部嵌入轴向叠片组，降低了电机的转矩脉动，电机运行更加顺滑，有效控制了噪音和震动；还可降低气隙磁密的谐波含量，从而降低了电机的涡流损耗，提高了电机的运行效率，电机温升得到抑制。

公开(公告)号：CN118176928A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410496070.4

申请日：2024-04-24

Applicant: 南京晓庄学院

Inventor： 单以才 ,  王文卫 ,  易杰 ,  赵勇 ,  张磊 ,  章永年 ,  肖茂华 ,  申景金

IPC: A01D46/00 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明公开了一种用于垄作草莓园的手持式连续采摘装置及采摘方法，所述采摘装置包括握持部、牵引机构、拢果机构、持切机构、感应模块和控制器，其中，所述拢果机构和握持部分别设置于牵引机构的两侧，所述感应模块设置于拢果机构远离牵引机构的一端。该用于垄作草莓园的手持式连续采摘装置及采摘方法，针对垄作草莓簇生长势，利用人机协同方式，通过设计牵引机构、拢果机构、传感模块、持切机构和控制器，结合使用者的双目和双臂，移动采摘装置使目标对象位于感应模块的感应区域内，以通过感应模块获取目标对象的采摘信息，以使控制器基于所述采摘信息控制拢果机构和持切机构对目标对象进行采摘，实现对垄上成熟草莓的连续自动选摘。

公开(公告)号：CN118077428A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410509744.X

申请日：2024-04-26

Applicant: 南京晓庄学院

Inventor： 单以才 ,  易杰 ,  王文卫 ,  周奥曼 ,  章永年 ,  赵勇

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明公开了一种可跨垄连续采摘的混联草莓收获系统及方法，属于农业采摘设备技术领域。所述系统包括自走式载运平台，采摘机器人以及随动输送线；自走式载运平台包括横向跨设在多条草莓垄上方的载运框架以及驱动载运框架沿垄的纵向移动的行走装置；采摘机器人包括混联调姿机构以及设置在混联调姿机构末端的采摘器；混联调姿机构吊装于载运框架下方，其首端沿垄的横向滑动连接载运框架，末端与首端伸缩转动连接，所述采摘器转动连接其末端，混联调姿机构用于使采摘器具有平动及转动自由度；随动输送线连接混联调姿机构首端，并位于采摘器侧部，本系统实现了跨垄连续采摘以及在同一站位的大范围采摘，显著提升了垄作草莓机器人收获效率。

公开(公告)号：CN114696495B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202210492276.0

申请日：2022-05-07

Applicant: 南京晓庄学院

Inventor： 孔永 ,  刘强 ,  张磊 ,  赵勇

IPC: H02K1/276

Abstract: 本发明公开了一种提高永磁体工作点稳定性的混合叠片式转子结构，包括中心转轴、转子铁心，中心转轴和转子铁心同中心轴线安装；所述转子铁心上围绕中心轴线均匀设置多个U形通槽；所述U形通槽的底部槽体上设有永磁体，U形通槽的两侧槽体上设有若干个相互之间不连通的T形轴向叠片组。本发明的技术方案能够在保证不明显降低电机输出能力的前提下，有效地提高电机永磁体工作点稳定性。

公开(公告)号：CN119744653A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411925274.1

申请日：2024-12-25

Applicant: 南京晓庄学院

Inventor： 赵勇 ,  单以才 ,  王文卫 ,  易杰 ,  龚恒楼 ,  张云逸

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种用于低垄草莓的垄间快捷调姿平台、草莓收获系统及方法，属于设施农业采摘技术装备领域。用于低垄草莓的垄间快捷调姿采摘平台包括局部移位机构、垄壁仿形机构、双臂捉果机构、果实感知模块和平台控制器。作业时，平台控制器根据果实感知模块获取待采摘果实的信息，自动控制局部移位机构、垄壁仿形机构和双臂捉果机构，带动剪持执行器对低垄草莓进行高效采摘。该垄间快捷调姿采摘平台结构简单，造价低；调姿快捷，运行平稳，能实现相邻垄壁上草莓的连续采摘；本平台适应垄间作业环境能力强，在调姿过程中不会发生误撞垄壁的操作。

公开(公告)号：CN117767833A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311832587.8

申请日：2023-12-28

Applicant: 南京晓庄学院

Inventor： 吴井秀 ,  孔永 ,  张磊 ,  刘强 ,  赵勇

IPC: H02P21/22 ,  H02P21/18 ,  H02P21/13 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机控制方法，属于电机控制技术领域，其包括：基于永磁同步电机的机械运动方程构建电机的转速误差方程；根据所述转速误差方程基于指数函数和双曲函数得到全阶快速指数滑模面；采用基于sigmoid函数的切换控制律对所述全阶快速指数滑模面进行控制，构建全阶快速指数滑模控制器；根据所述转速误差方程构建基于滑模控制的自适应终端扰动观测器；将全阶快速指数滑模控制器和基于滑模控制的自适应终端扰动观测器结合对永磁同步电机进行控制，与传统的PI、SMC控制以及单纯的层次非奇异终端滑模控制相比，本发明具有更好的快速收敛性能以及强鲁棒性能。

公开(公告)号：CN114696495A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210492276.0

申请日：2022-05-07

Applicant: 南京晓庄学院

Inventor： 孔永 ,  刘强 ,  张磊 ,  赵勇

IPC: H02K1/276

Abstract: 本发明公开了一种提高永磁体工作点稳定性的混合叠片式转子结构，包括中心转轴、转子铁心，中心转轴和转子铁心同中心轴线安装；所述转子铁心上围绕中心轴线均匀设置多个U形通槽；所述U形通槽的底部槽体上设有永磁体，U形通槽的两侧槽体上设有若干个相互之间不连通的T形轴向叠片组。本发明的技术方案能够在保证不明显降低电机输出能力的前提下，有效地提高电机永磁体工作点稳定性。

公开(公告)号：CN118451925A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410827005.5

申请日：2024-06-25

Applicant: 南京晓庄学院

Inventor： 单以才 ,  张云逸 ,  易杰 ,  龚恒楼 ,  王文卫 ,  周奥曼 ,  赵勇 ,  张磊

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/22 ,  B64U10/14 ,  B64U20/87 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明公开了一种用于标准化莲田的莲蓬自动收获系统及其作业方法，系统包括多台采摘无人机、自动收集机构和系统控制器，其中，所述采摘无人机包括无人机本体、采摘机构、视觉模块和飞行采摘控制器。该用于标准化莲田的莲蓬自动收获系统及其作业方法，由多台采摘无人机协同作业，每台无人机通过视觉模块来获取目标对象的采摘信息并发送给飞行采摘控制器，由飞行采摘控制器规划无人机本体的飞行路径以通过采摘机构进行莲蓬的采摘，能够实现对莲蓬的快速采摘，同时，又通过收集机构与系统控制器的配合，收集机构能够跟随无人机同步移动实现跟随收集，进一步提高了大面积莲田的莲蓬采收效率。