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公开(公告)号：CN113106564B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110372241.9
申请日：2021-04-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种热敏聚合物人工肌肉纤维丝的制备方法，使用碾压机对预制好的聚甲基丙烯酸甲酯、高密度聚乙烯和环状烯烃类树脂三种高分子材料进行碾压复合处理，形成“三明治”复合高分子板材；采用的碾压机由两根平行布置的加热辊和相应的支撑结构组成，加热辊表面预先经过镜面处理，可对材料直接进行加热；将“三明治”复合高分子板材通过拉丝机进行冷拔，采用浸渍蚀刻工艺在丙酮或二氯甲烷中剥离PMMA包层以提取双压电晶纤维丝结构，制成热敏聚合物人工肌肉纤维丝，具有能量密度高、成本低且便于控制等优点。
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公开(公告)号：CN113244062A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110693107.9
申请日：2021-06-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: A61G5/10
Abstract: 本发明具体公开了一种基于双陀螺仪智能轮椅的姿态控制方法和装置，通过使用者腰上的第一陀螺仪获取使用者的位姿信息；通过固定在轮椅上的第二陀螺仪获取因使用者变换位姿引起的轮椅的座椅位姿变化信息；将所述使用者的位姿信息和座椅位姿变化信息输入控制板处理，所述控制板包括主控制器和副控制器，所述使用者的位姿信息输入主控制器，所述椅位姿变化信息输入副控制器，主控制器和副控制器之间通过无线通讯连接，副控制器将处理后的椅位姿变化信息传输至所述主控板进行处理，以校正使用者的位姿信息，输出使用者相对于轮椅的相对位姿信息；将所述相对位姿信息输入轮椅上的驱动控制模块，输出驱动指令，轮椅上的电机按照指令运转。
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公开(公告)号：CN112686132A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011582659.4
申请日：2020-12-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种手势识别方法和装置，所述方法和装置可实现聋哑人与普通人的实时交互，通过肌电信号传感器、姿态信号传感器以及柔性手套中的角度传感器对聋哑使用者的手部动作姿态信息进行采集，通过对采集数据的融合分析，同步解析为手势姿态帧图进行输出，将手势姿态帧图与建立的词图匹配数据库进行匹配查询，获得与聋哑人手势对应的语音关键词条，并经由语音模块处理后输出语音表达，另外通过将普通人的口语信号经处理后获得与普通人语音对应的手势姿态帧图，实现聋哑人和普通人之间的实时交互。
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公开(公告)号：CN108312146B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201810101156.7
申请日：2018-01-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种模块化机器人分散控制方法及系统，根据用户需求，基于构型库和关节注册表信息确定构型；进行运动规划；然后进行3D仿真验证；待仿真无误后生成位置执行指令，将指令传输给智能关节；智能关节在动力学解耦的基础上，只基于自身信息采用关节复合控制算法实现关节轨迹跟踪控制，最终实现整个机器人系统的控制。本发明根据需要在构型库和关节注册表的基础上确定构型，并对构型进行仿真，这避免了人为选择构型的困难，且通过仿真验证构型与轨迹规划的可行性，减少了不必要的错误，采用在关节动力学解耦的基础上，只根据本关节信息实现关节轨迹跟踪的分散控制结构，较传统集中控制和分布式控制更符合可重构的思想，提高了效率。
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公开(公告)号：CN110897800A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911240688.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种搭载柔性外骨骼服的多模式智能轮椅抬升机构，包括上斜驱动单元、丝杠、H型移动平台、导轨、倾斜小臂、抬升大臂、底座驱动单元、抬升平台、前置驱动单元、滑槽支架滑槽、靠腿支架和伸缩踏板，本申请可切换成水平位姿模式，用于行走障碍患者在肌肉无力的康复初期阶段，进行躺平的被动康复训练；本申请可切换成正常的轮椅坐姿模式，用于患者代步，实现患者便捷的生活；本申请可切换成椅面水平抬升模式，调整椅面的抬升高度与角度，帮助使用者取放高处物品；本申请可切换成辅助支撑站姿模式，使得椅面向前翻转呈现站立姿态，支撑康复阶段后期的患者，在灵敏手杖和柔性外骨骼服的助力下脱离轮椅进行落地康复训练。因此具有功能全面，使用便捷的特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109084119A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811289916.8
申请日：2018-10-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明公开了一种多运动模式管道机器人，涉及管道机器人领域，主要用以解决管道机器人在使用过程中无法适配多种工况的问题，其技术要点主要包括两个对称布置的机身，每个所述机身的侧边均布有若干车轮，两所述机身通过弯曲机构相连，每个所述机身与车轮之间均设有与机身距离同步调整的变径机构，所述车轮与自适应变径机构之间还设有舵机驱动的车轮变位机构，本发明可作为各种管道装置的运动载体，通过添加各种传感器或操作装置，实现管道内清洗、探测、修复等作业任务。
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公开(公告)号：CN108312146A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810101156.7
申请日：2018-01-31
Applicant: 南京工程学院
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1671 , B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种模块化机器人分散控制方法及系统，根据用户需求，基于构型库和关节注册表信息确定构型；进行运动规划；然后进行3D仿真验证；待仿真无误后生成位置执行指令，将指令传输给智能关节；智能关节在动力学解耦的基础上，只基于自身信息采用关节复合控制算法实现关节轨迹跟踪控制，最终实现整个机器人系统的控制。本发明根据需要在构型库和关节注册表的基础上确定构型，并对构型进行仿真，这避免了人为选择构型的困难，且通过仿真验证构型与轨迹规划的可行性，减少了不必要的错误，采用在关节动力学解耦的基础上，只根据本关节信息实现关节轨迹跟踪的分散控制结构，较传统集中控制和分布式控制更符合可重构的思想，提高了效率。
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公开(公告)号：CN102889272B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210398023.3
申请日：2012-10-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: F15B21/08
Abstract: 本发明公开了一种压电-电液混合驱动臂及其控制方法，属于驱动臂技术领域。本发明包括工业计算机、功率放大器、光栅传感器、压电驱动器、连接杆和输出杆，它还包括液压缸、三位四通电液伺服阀、液压泵和油箱；缸体内水平方向的活塞杆自由端固定有压电驱动器，该压电驱动器内设置有位移传感器，压电驱动器另一端与输出杆连接；光栅传感器的标尺光栅固定安装在液压缸的缸体上，光栅传感器的指示光栅经连接杆安装在输出杆上；光栅传感器、压电驱动器均与工业计算机连接，所述的工业计算机通过所述的功率放大器与所述的位移传感器连接。本发明的技术方案可以有效实现驱动臂的高精度定位要求且同时满足当代精密加工和精密测量的技术需求。
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公开(公告)号：CN103538079A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310437171.6
申请日：2013-09-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明是一种旋转弹性驱动器，包括第一关节臂、第二关节臂、回转油缸、涡旋弹簧，回转油缸的缸体与第一关节臂相连接，回转油缸的传动轴与涡旋弹簧相连接，涡旋弹簧与第二关节臂相连接。进而实现旋转弹性驱动器对机器人关节的转动驱动。本发明组合了主动驱动元件与弹性元件，是一种体积小巧、性能可靠、低功耗且具有仿生特征的旋转弹性驱动器。用于仿人机器人下肢关节，在仿人机器人运动驱动过程中能量具有存储和放大作用，因此旋转弹性驱动器的仿生驱动技术及能量放大特性具有很高的研究价值，且此旋转弹性驱动器也具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102941252A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210398922.3
申请日：2012-10-19
Applicant: 南京康尼机电股份有限公司 , 南京工程学院
IPC: B21D3/16
Abstract: 本发明公开了一种丝杆自动矫直装置及方法，属于丝杆矫直领域。它包括工作台、矫直液压缸，还包括工业计算机、第一移动导轨、第二移动导轨、滚珠丝杆，第一联轴器、第二联轴器、第一伺服电机、第二伺服电机、第一伺服控制器、第二伺服控制器、回转卡盘、步进电机、第一丝杆支撑块、第二丝杆支撑块、第三丝杆支撑块、传动丝杆、第一定位块、第二定位块、尾架和矫直移动台。本发明能实现丝杆的自动化、快速、精确矫直，具有矫直结果准确、自动化程度高、结构简单、设计合理、易于制造的优点。
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