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公开(公告)号：CN109389630B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811162538.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种可见光图像与红外图像特征点集确定、配准方法及装置，属于监测技术领域。所述方法包括：获取可见光图像和红外图像，并识别所述可见光图像中的各特征点，得到第一特征点集，识别所述红外图像中的各特征点，得到第二特征点集；根据可见光相机与红外相机的图像变换矩阵，确定所述第一特征点集及第二特征点集中相互匹配的特征点对；根据所述相互匹配的特征点对，形成可见光图像特征点集和红外图像特征点集。本发明实施例提供的可见光图像与红外图像特征点集确定方法，利用可见光相机与红外相机的图像变换矩阵确定互相匹配的特征点对，配对时，无需对各特征点逐一进行匹配计算，计算量小、计算速度快、配准效率高。
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公开(公告)号：CN107612205B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710718771.8
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明实施例提供了一种机电作动器及其控制方法，属于机电伺服技术领域，所述作动器包括第一电机组件、第二电机组件、第一作动杆及第二作动杆，所述第一作动杆通过所述第一电机组件驱动，所述第二作动杆通过所述第二电机组件驱动，所述第一作动杆为空心结构，在所述第一电机组件和/或所述第二电机组件的驱动下所述第一作动杆与第二作动杆相对运动，且所述第二作动杆部分在所述第一作动杆的空腔内运动。该作动器可实现双余度控制，即可设置正常工作模式和备份工作模式，并根据具体故障问题进行工作模式的切换，相比液压伺服系统和机电静压伺服系统，具备更加灵活可靠的余度管理模式，避免了由于滚柱或滚珠丝杠卡死导致的故障问题。
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公开(公告)号：CN107606089B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710719297.0
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H25/22
Abstract: 一种嵌套式滚珠丝杠副，涉及机电伺服领域；包括外丝杠螺母、外丝杠丝杆、内丝杠螺母、内丝杠丝杆、传动齿轮、平键、制动器转子、制动器定子、壳体；外丝杠丝杆套装在内丝杠螺母的外壁；外丝杠螺母套装在外丝杠丝杆的外壁；传动齿轮与外丝杠螺母之间通过平键连接；内丝杠丝杆沿轴向伸入内丝杠螺母的内壁；制动器转子包裹在内丝杠丝杆轴向一端的外壁制动器定子包裹在制动器转子的外壁；壳体固定套装在内丝杠螺母的外壁；且壳体与内丝杠螺母之间通过第二导向键连接；本发明提出了一种嵌套式滚珠丝杠副，该丝杠副具有双余度的特点，外丝杠为主工作传动副，内丝杠作为备份，保证丝杠副在一度故障的情况下能继续工作。
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公开(公告)号：CN109389630A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811162538.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种可见光图像与红外图像特征点集确定、配准方法及装置，属于监测技术领域。所述方法包括：获取可见光图像和红外图像，并识别所述可见光图像中的各特征点，得到第一特征点集，识别所述红外图像中的各特征点，得到第二特征点集；根据可见光相机与红外相机的图像变换矩阵，确定所述第一特征点集及第二特征点集中相互匹配的特征点对；根据所述相互匹配的特征点对，形成可见光图像特征点集和红外图像特征点集。本发明实施例提供的可见光图像与红外图像特征点集确定方法，利用可见光相机与红外相机的图像变换矩阵确定互相匹配的特征点对，配对时，无需对各特征点逐一进行匹配计算，计算量小、计算速度快、配准效率高。
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公开(公告)号：CN107681818A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710719439.3
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种适用于狭小空间的集成式防卡塞双余度机电作动器，涉及高可靠机电作动器领域；包括支耳端、作动器壳体、外转子电机丝杠单元、内转子电机丝杠单元、第二旋转变压器、第二制动器、第一旋转变压器、第一制动器和位置传感器单元；作动器壳体上安装有支耳端；外转子电机丝杠单元安装在作动器壳体的中部；第二制动器上安装有第二旋转变压器；外转子电机丝杠单元上安装有内转子电机丝杠单元；内转子电机丝杠单元上安装有第一旋转变压器；第一旋转变压器上安装有第一制动器；位置传感器单元沿轴向套装在作动器壳体上。本发明实现机构在一度故障下可回零或降额工作，同时电气系统具有双余度故障安全功能，提高机电作动器的可靠性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107453535A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710719463.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明实施例提供了一种双倍行程机电作动器，属于机电伺服技术领域，所述的双倍行程机电作动器包括伺服电机组件、第一丝杆组件及第二丝杆组件，所述伺服电机组件包括由嵌套设置的电机转子组件和电机定子组件，所述电机转子组件为螺母结构，所述第一丝杆组件设置在所述电机转子组件的第一端与所述电机转子组件形成第一丝杠副，所述第二丝杆组件设置所述电机转子组件的第二端与所述电机转子组件形成第二丝杠副，当转动所述电机转子组件时，所述第一丝杆组件与所述第二丝杆组件向相反方向传动，实现机电作动器两倍伸缩行程，相比传动类型机电作动器，具备体积小、承载能力大、结构刚性高、集成化程度和功率密度高的特点。
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公开(公告)号：CN106180342A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610545610.9
申请日：2016-07-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种柔轮热旋压方法及装置，方法第一步，对柔轮毛坯进行粗旋压，旋压进给量为(0.5-0.75)倍的毛坯加工余量，旋压力为500-2000N；第二步，对第一步处理后的柔轮进行热处理，当柔轮机体硬度在25-30HRC时，控制热处理温度600-640℃，时长0.7-1.8s；当柔轮机体硬度在30-35HRC时，控制热处理温度560-600℃，时长0.5-1.2s；第三步，对第二步处理后的柔轮进行精旋压，旋压进给量为剩余的毛坯加工余量，旋压力为500-1700N。
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公开(公告)号：CN119536392A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411627741.2
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于机电作动器的机构输出力矩控制方法，属于伺服控制技术领域；搭建机电作动器传动系统；驱动传动机构末端完成一次完整的运动过程；测量机电作动器推杆的作动距离和传动机构末端运动全过程的相对于水平方向的角度，并进行关系标定；对机电作动器的推力与对应的传动机构末端的力矩进行关系标定；对机电作动器的推力和机电作动器的输入电流数据进行关系标定；通过控制机电作动器的输入电流和传动机构末端的力矩实现半闭环控制；本发明采用拟合五阶多项式模型的方式，实现负载力矩的间接检测，解决无力矩反馈时精准控制输出力矩的难题。
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公开(公告)号：CN119467634A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411740695.7
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种单源并联驱动多级分层啮合双伸缩执行机构，采用单源同轴并联驱动、多级分层啮合同步传动、对称嵌套重载导轨滑动的组合形式，可实现双伸缩执行机构并联同步高精度协同运动及在有限空间、重载工况下的大尺度变形伸出，解决了飞行器狭长翼面在重载工况变形过程中的位置不同步、受力不均匀、承载能力弱的难题。通过双向电机可以实现多组齿轮齿条伸缩机构同步驱动，两侧同轴传动，可以确保双多级伸缩机构同步驱动同步运行，降低力纷争影响。多级臂筒通过多层嵌套式重载导轨的方式，可降低机构水平使用时的变形量。多级联动分层啮合伸缩执行机构通过在每一伸缩臂筒上设置相应的运动导向轮及上下配合齿条，实现每级伸缩臂筒均能同步运动。
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公开(公告)号：CN119284140A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411584516.5
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种双折叠翼全密封联动折展机构，包括：双折叠变形翼、铰链机构、钢丝绳组件、90°逆螺旋机构、180°逆螺旋机构、绳索机构；90°逆螺旋机构安装于固定内翼1a、折叠中翼1b的中间位置，利用中翼铰链2a进行旋转支承；180°逆螺旋机构安装于、折叠中翼1b、折叠外翼1c的中间位置，利用外翼铰链2b进行旋转支承；绳索机构旋转输出，拉动内翼钢丝绳3a往复移动，并使得中翼钢丝绳3b与外翼钢丝绳3c往复联动，进而迫使右旋移动杆4c、左旋移动杆5c1、右旋移动杆5c2，经过直线变旋转滚动啮合，使得折叠中翼1b转动90°角、折叠外翼1c转动180角；实现双折叠变形翼在单驱动源、动力传递密封条件下全展开与全折叠效果。
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