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公开(公告)号：CN109389630B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811162538.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种可见光图像与红外图像特征点集确定、配准方法及装置，属于监测技术领域。所述方法包括：获取可见光图像和红外图像，并识别所述可见光图像中的各特征点，得到第一特征点集，识别所述红外图像中的各特征点，得到第二特征点集；根据可见光相机与红外相机的图像变换矩阵，确定所述第一特征点集及第二特征点集中相互匹配的特征点对；根据所述相互匹配的特征点对，形成可见光图像特征点集和红外图像特征点集。本发明实施例提供的可见光图像与红外图像特征点集确定方法，利用可见光相机与红外相机的图像变换矩阵确定互相匹配的特征点对，配对时，无需对各特征点逐一进行匹配计算，计算量小、计算速度快、配准效率高。
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公开(公告)号：CN109389630A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811162538.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种可见光图像与红外图像特征点集确定、配准方法及装置，属于监测技术领域。所述方法包括：获取可见光图像和红外图像，并识别所述可见光图像中的各特征点，得到第一特征点集，识别所述红外图像中的各特征点，得到第二特征点集；根据可见光相机与红外相机的图像变换矩阵，确定所述第一特征点集及第二特征点集中相互匹配的特征点对；根据所述相互匹配的特征点对，形成可见光图像特征点集和红外图像特征点集。本发明实施例提供的可见光图像与红外图像特征点集确定方法，利用可见光相机与红外相机的图像变换矩阵确定互相匹配的特征点对，配对时，无需对各特征点逐一进行匹配计算，计算量小、计算速度快、配准效率高。
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公开(公告)号：CN109262581A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811242025.7
申请日：2018-10-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种轻型便携式地面无人平台，包括台体、侦察载荷、枪械载荷、机械臂载荷和操控终端；台体为侦察载荷、枪械载荷和机械臂载荷提供统一的机械、电气和控制接口，侦察载荷、枪械载荷和机械臂载荷能够通过该接口实现插拔以及互换安装。操控终端为可视化人机交互终端，用于显示信息并向台体下发各种指令。本发明地面无人平台实现的功能多，体积小、重量轻，能够实现单人携行。
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公开(公告)号：CN119218905A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411576624.8
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种单源变径卷筒自张紧绳索传动机构，包括：电机、电机增高法兰、减速器、双向电磁离合器组件、变径卷筒组件、壳体、机构安装法兰、绳索、支架、输出法兰、滑轮轴、定滑轮。所述电机、电机增高法兰、减速器、双向电磁离合器组件、变径卷筒组件均同轴安装在机构安装法兰的一侧，双向电磁离合器组件可改变电机的扭矩传递路径，可实现卷筒的正常转动或直径变化；另一侧顺序安装支架、滑轮轴、定滑轮；绳索绕定滑轮半周后，缠绕在变径卷筒组件的卷筒上，两端头均与卷筒固定，输出法兰压接在绳索上，可实现力矩输出。本发明公开的单源变径卷筒自张紧绳索传动机构结构紧凑、可自张紧、无需单独张紧驱动源、可实现绳索恒力输出。
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公开(公告)号：CN113749912A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111006890.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种膝关节和髋关节助力行走且防摔的下肢恢复装置，包括模拟平台部分，左右扶柱和腰间及后背防护部分，左右大小腿角度弯曲及膝关节助力、负载部分，下肢小腿高度调节部分，下肢大腿高度调节部分，康复人体胯部宽度无极调节部分，左右髋关节助力、负载及防摔部分，模拟平台部分模拟平整路面、阶梯路面和斜坡路面。本发明的真实复杂道路工况装置，再加上防摔设计和保护功能，实现了人体下肢恢复时更真实的待恢复弱点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110486433B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910652133.X
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种螺母可分离式行星滚柱丝杠副，在普通行星滚柱丝杠副的基础上将丝杠螺母采用两块半圆形可分离式设计，利用电磁锁实现两瓣螺母的抱紧与分离，利用杠杆原理实现电磁锁锁紧力分离力的放大，当发生螺纹卡死或卡塞故障后，将两块半圆形薄壁螺母沿径向脱开，使得螺母内螺纹牙与滚柱外螺纹牙互不接触，丝杠副无法传递轴向载荷，进而作动杆成为浮动阻尼状态，从而达到故障隔离的目的，提高了滚柱丝杠的使用安全性。
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公开(公告)号：CN112329245A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011241933.1
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 一种基于最大剪应力原理的切削力建模系数标定方法，包括：建立坐标系，将切削力分解为切向力、轴向力和径向力，在法平面坐标系下采用最大剪应力原理，提出一种切削力系数标定方法，本发明能够解析切削力模型系数和切削几何参数之间的约束关系，揭示切削过程中切削力的变化规律。
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公开(公告)号：CN107681818B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710719439.3
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种适用于狭小空间的集成式防卡塞双余度机电作动器，涉及高可靠机电作动器领域；包括支耳端、作动器壳体、外转子电机丝杠单元、内转子电机丝杠单元、第二旋转变压器、第二制动器、第一旋转变压器、第一制动器和位置传感器单元；作动器壳体上安装有支耳端；外转子电机丝杠单元安装在作动器壳体的中部；第二制动器上安装有第二旋转变压器；外转子电机丝杠单元上安装有内转子电机丝杠单元；内转子电机丝杠单元上安装有第一旋转变压器；第一旋转变压器上安装有第一制动器；位置传感器单元沿轴向套装在作动器壳体上。本发明实现机构在一度故障下可回零或降额工作，同时电气系统具有双余度故障安全功能，提高机电作动器的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN106787412B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201611030044.4
申请日：2016-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种一体化设计高度集成式机电作动器，丝杠作动杆组件的一端安装前端支耳连接组件，另一端与长螺母转子组件配合，当长螺母转子组件定轴转动时，丝杆作动杆组件做往复直线运动，长螺母转子组件的外部通过转子支承固定组件连结伺服电机定子组件，角速度传感器组件安装在长螺母转子组件上用于检测电机转子的角速度，线位移传感器组件安装在丝杆作动杆组件以及为丝杆作动杆组件的安装提供支承固定的作动杆支承固定组件上，用于检测作动杆的位移信息，后端支耳连接组件与伺服电机定子组件连接，用于承受轴向拉压载荷，防止机电作动器周向转动，前端支耳连接组件、后端支耳连接组件分别与外部装置机械接口连接。
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公开(公告)号：CN107831010A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710940166.5
申请日：2017-10-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种机电作动器滚珠丝杠故障监测系统。所述机电作动器滚珠丝杠故障监测系统根据激光测量仪测量的滚珠丝杠的表面形状参数、机电作动器线位移传感器测量的杠螺母到达预定位置的工作次数、电机电流传感器测量的滚珠丝杠的负载力和电机旋转变压器测量的滚珠丝杠的转速来判断滚珠丝杠磨损情况，并预估滚珠丝杠的使用寿命。
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