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公开(公告)号：CN106289589A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610857706.9
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01L1/12
CPC classification number: G01L1/127
Abstract: 本发明提供一种基于磁弹效应的张拉整体结构圆杆构件预应力检测方法，属于预应力检测技术领域。该方法涉及励磁磁芯与检测磁芯两部分，通过对励磁磁芯提供一定大小的励磁电流，当圆杆预应力大小不同时，检测磁芯便会有不同的输出电压值。通过分析检测磁芯输出电压值的大小，便能得到圆杆传感器布置处轴向预应力的大小，进而获得整个结构的预应力水平。本发明对于张拉整体结构预应力的测量，判断张拉整体结构的力学性能具有重要的应用价值，也可用于结构变形过程中构件内应力的实时监测以实现安全评估。
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公开(公告)号：CN119820606A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510196948.7
申请日：2025-02-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开一种具有选择性差动机构的张拉整体机械手，涉及机器人技术领域，包括张拉整体式手指、手掌基板和选择性差动机构，所述张拉整体式手指分为三关节手指和两关节手指，各手指均由若干指骨模块通过弹性绳依次串联而成，所述指骨模块包括指骨、角度传感器、连接轴和锁线器；所述张拉整体式手指通过连接件与所述手掌基板相连；所述选择性差动机构设于所述手掌基板上，用于驱动所述张拉整体式手指运动。本发明机械手结合了张拉整体结构和差动机构的优点，实现了轻量化设计，同时能够单独控制每根手指，具有良好的灵活性。
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公开(公告)号：CN118061239B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410391087.3
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于机器人制造技术领域，尤其涉及一种复合多自由度关节，包括：若干依次连接的平面活动关节组件，位于底部的平面活动关节组件的底端连接有刚柔可调式空间关节的活动端，位于顶部的平面活动关节组件的顶端连接有顶套；刚柔可调式空间关节包括固定座，固定座顶部同轴固接有顶盖，固定座内同轴设置有球铰座，球铰座的外壁通过若干第一柔性件与固定座内壁弹性连接，球铰座球形铰接有球头杆，球头杆的顶部穿过顶盖中心，球头杆与相对应的平面活动关节组件的底端连接；固定座内设有用于调节球铰座活动程度的调节部件。
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公开(公告)号：CN118143916A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410352845.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于自相似张拉整体式关节的绳驱仿人体上肢，属于机器人技术领域。该仿人体上肢包括张拉整体式关节、上臂、前臂、机械手、驱动绳索，其中张拉整体式关节由拉伸弹簧和双头式球铰或连杆等连接件组成，通过设计穿绳方式，实现弯曲和扭转等变形效果。张拉整体式关节包含自相似的肩关节、肘关节和腕关节，肩关节下端与上臂连接，肘关节两端分别与上臂和前臂相连，腕关节上端与前臂连接且下端与机械手连接，通过对驱动绳索进行调控，既可以实现单关节的独立运动，又能实现上肢的整体运动。相比于刚性机械上肢，本发明采用绳索模拟人体手臂肌腱，设计的各关节具有高度的自相似特性，自由度高、质量轻盈、结构简单、易于安装。
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公开(公告)号：CN117959147A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410241103.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 北京科技大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明属于机器人制造技术领域，公开了一种具备助力和支撑功能的模块化下肢外骨骼装置，包括，依次活动设置的足踝关节模块、小腿模块、膝关节模块、大腿模块、髋关节模块和辅助站立模块；足踝关节模块包括第一连接组件和足踝固定组件，小腿模块包括足踝锁定部分和小腿固定组件，小腿固定组件通过膝关节模块与大腿模块活动连接；大腿模块包括第二连接组件，第二连接组件上设置有大腿固定组件；辅助站立模块设置在第一连接组件和第二连接组件之间。本发明采用模块化设计，可根据不同的使用需求自由组合不同模块，降低整体质量和穿戴难度，更符合人体行走规律减轻人体关节磨损程度，使助力需求者更加轻松健康的进行日常生活和开展工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117124301A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311335037.5
申请日：2023-10-16
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及机器人制造技术领域，公开了一种变刚度张拉整体式髋关节，包括：顶板、底板、若干驱动件，若干驱动件与底板传动连接，驱动件用于模拟肌肉驱动以实现关节变形；髋关节组件，包括刚性单元和柔性单元，刚性单元包括第一髋关节模块和第二髋关节模块，第一髋关节模块设置在顶板上，用于模拟髋臼作用机理，第二髋关节模块设置在底板上，用于模拟股骨作用机理，柔性单元包括第一柔性件和第二柔性件，第一髋关节模块与第二髋关节模块之间、顶板与底板之间分别通过第一柔性件和第二柔性件连接；刚性件与第一柔性件协同实现刚柔切换。本发明较好复现了人体髋关节内、外在特征，且结构简单、质量轻、抗冲击性能好、材料利用率高。
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公开(公告)号：CN116985105A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311186270.1
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于连续型机械臂技术领域，特别是涉及一种采用斜拉索降低重力影响的柔性骨架连续型机械臂，包括多个依次连接的驱动单元，位于一端的所述驱动单元连接有底座，所述驱动单元包括多个隔板，多个所述隔板沿所述驱动单元的长度方向等间隔设置，位于一端的所述隔板与所述底座固接，多个所述隔板均与传动结构传动连接，相邻两所述隔板之间设置有斜拉索单元。本发明在使用时，通过设置斜拉索单元，对结构重力进行补偿，提高柔性结构在重力场下抗剪切的能力，避免柔性骨架在重力作用下产生剪切变形导致水平操作受到影响，同时提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN113714308A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111024577.2
申请日：2021-09-02
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开一种便携式轧辊辊形及辊温测量仪，固定架上可拆卸连接有标尺固定架，标尺固定架的两端对称可拆卸连接有标尺组件，每组标尺组件均滑动连接有一组高精度激光位移传感器；固定架上可拆卸连接有编码器组件和红外测温传感器，固定架的一端可拆卸连接有大量程激光位移传感器，固定架对称轴接有若干组车轮组件，若干组车轮组件与轧辊抵接；本发明通过非接触式检测以及和差补偿共同避免了振动，通过大量程激光位移传感器、轴端定位条以及编码器，确定起始位置，确保每次测量的轴向起始位置均相同，提供了重复定位条件；而且测量范围可调，实现轧辊全长辊形检测，并使用红外温度传感器对辊身沿轴向各位置温度进行实时测量，引入辊形温度补偿。
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公开(公告)号：CN111765189B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010494535.4
申请日：2020-06-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: F16F1/12
Abstract: 本发明提供一种棱柱状张拉整体式准零刚度隔振器，属于振动控制领域，其包括：用于提供正刚度的螺旋弹簧和用于提供负刚度的棱柱状张拉整体结构；其中，棱柱状张拉整体结构包括：承载平台、底座、多根杆构件以及多根绳构件；其中，承载平台位于底座上方，螺旋弹簧沿竖直方向设置在承载平台和底座之间，且螺旋弹簧呈预压缩状态；多根杆构件和多根绳构件分别设置在承载平台和底座之间，用于连接承载平台和底座，且每一杆构件与承载平台及底座之间均为铰接。本发明结构简单，装卸方便、设计合理且易于调整，利用张拉整体结构特殊的力学性质，实现了准零刚度隔振器的设计，可推广用于低频振动控制。
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公开(公告)号：CN111890616A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010732915.7
申请日：2020-07-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种小型自动一体化连续热压成型装置，属于自动热压成型技术领域。该装置包括加热搅拌机构、传动机构、冲压机构、推出机构，该装置通过加热搅拌机构将固态原料快速混合、均匀加热，控制出料口开启使原料落至下模，加热搅拌机构开始下一轮原料准备工作，冲压机构中电机驱动上模将熔融原料压模成型，同时凸轮机构运行抬升成型产品，外推机构工作实现产品取出与放置。本发明装置具有机械结构稳定、一体化程度高、连续性强、生产效率高、机构可拆卸且小型化等特点，可实现中小型产品或外形简单产品的连续冲压造型及自动取出与放置，在装置运行过程中工作人员只需提供原料即可，该装置可为自动一体化连续热压成型的发展提供新思路。
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