公开(公告)号：CN118061239A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410391087.3

申请日：2024-04-02

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 张立元 ,  岳晓辉 ,  孙紫燕 ,  吴育斌 ,  王子钰

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人制造技术领域，尤其涉及一种复合多自由度关节，包括：若干依次连接的平面活动关节组件，位于底部的平面活动关节组件的底端连接有刚柔可调式空间关节的活动端，位于顶部的平面活动关节组件的顶端连接有顶套；刚柔可调式空间关节包括固定座，固定座顶部同轴固接有顶盖，固定座内同轴设置有球铰座，球铰座的外壁通过若干第一柔性件与固定座内壁弹性连接，球铰座球形铰接有球头杆，球头杆的顶部穿过顶盖中心，球头杆与相对应的平面活动关节组件的底端连接；固定座内设有用于调节球铰座活动程度的调节部件。

公开(公告)号：CN118061239B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410391087.3

申请日：2024-04-02

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 张立元 ,  岳晓辉 ,  孙紫燕 ,  吴育斌 ,  王子钰

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人制造技术领域，尤其涉及一种复合多自由度关节，包括：若干依次连接的平面活动关节组件，位于底部的平面活动关节组件的底端连接有刚柔可调式空间关节的活动端，位于顶部的平面活动关节组件的顶端连接有顶套；刚柔可调式空间关节包括固定座，固定座顶部同轴固接有顶盖，固定座内同轴设置有球铰座，球铰座的外壁通过若干第一柔性件与固定座内壁弹性连接，球铰座球形铰接有球头杆，球头杆的顶部穿过顶盖中心，球头杆与相对应的平面活动关节组件的底端连接；固定座内设有用于调节球铰座活动程度的调节部件。