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公开(公告)号：CN116155164A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310443508.8
申请日：2023-04-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种电流控制方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该电流控制方法包括：获取电机当前的第一温度，以及驱动器当前的第二温度，驱动器用于驱动电机运行；基于第一温度以及第二温度，确定电机的预测运行参数，预测运行参数用于表征电机以及驱动器从当前温度运行到预设温度的运行参数；基于预测运行参数确定滤波器的预测滤波电流，滤波器用于对驱动器的输出电流进行滤波处理；基于预测滤波电流，控制电机的电流。通过本申请，解决了机器人关节不能发挥最大性能的问题，进而使机器人关节尽可能地发挥出最大性能。
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公开(公告)号：CN111211712B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010038972.5
申请日：2020-01-14
Applicant: 之江实验室
IPC: H02P6/08 , H02P6/17 , H02P6/182 , H02P29/028
Abstract: 本发明公开了一种无人机电机驱动系统，该无人机电机驱动系统通过在电机内增加光编码器来实现高精度的转速测量，进而实现高性能的电机转速控制。同时，公开了一种电机容错控制方法，在电机运行过程中，结合反电动势过零检测信号来判断编码器故障类型，并实现转速闭环容错控制。本发明的无人机电机驱动系统及容错控制方法，在提高电机转速控制性能的同时，保证了电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高无人机飞行控制性能。
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公开(公告)号：CN111422373B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010521071.1
申请日：2020-06-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种面向运输任务的纯电驱多旋翼飞行器动力系统选型方法，属于纯电驱多旋翼飞行器技术领域，通过对飞行器各部分重量进行预估和性能分析指导选型，使用整机推重比、动力控制裕量、电池有效工作范围和电池放电倍率对飞行器动力系统匹配程度进行评价，最后计算飞行器续航时间，核验飞行器整体动力性能和续航表现。本发明的选型方法给出了较好的纯电驱多旋翼飞行器动力系统选型优化方法，有利于平衡飞行器动力系统性能和续航表现，在满足任务要求的前提下提升续航时间。
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公开(公告)号：CN111740643A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010691829.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于EtherCAT P总线技术的多轴伺服电机控制系统及控制方法，该电机控制系统包括通过EtherCAT P总线连接的一个运动控制器以及若干个伺服驱动系统，每个伺服驱动系统包括电连接的伺服驱动器和电机。本系统通过在EtherCAT通讯网口处增加电源处理电路，从而在一根EtherCAT通讯线缆上实现2路隔离的电源的传输，在保证系统高通讯速率和高同步性能的基础上，还能减少系统线缆数量，提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN111422373A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010521071.1
申请日：2020-06-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种面向运输任务的纯电驱多旋翼飞行器动力系统选型方法，属于纯电驱多旋翼飞行器技术领域，通过对飞行器各部分重量进行预估和性能分析指导选型，使用整机推重比、动力控制裕量、电池有效工作范围和电池放电倍率对飞行器动力系统匹配程度进行评价，最后计算飞行器续航时间，核验飞行器整体动力性能和续航表现。本发明的选型方法给出了较好的纯电驱多旋翼飞行器动力系统选型优化方法，有利于平衡飞行器动力系统性能和续航表现，在满足任务要求的前提下提升续航时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110450159A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910744547.5
申请日：2019-08-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B25J19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种双足机器人的足部状态检测装置及一种斜面行走方法，该装置包括压力传感器模块、AD转换模块、惯性测量模块、通信模块、微控制器模块、电源模块。该足部状态检测装置在实现原有足部压力检测功能的基础上，可以检测足部角度状态，实现对所处地面的坡度信息检测，为双足机器人在斜面行走提供了反馈。本发明的斜面行走方法实现简单，能有效提高双足机器人行走的稳定性和环境适应能力。
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公开(公告)号：CN116175548B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211559370.X
申请日：2022-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置，包括：获取包括电机电流或驱动关节力矩、转速及位置信号在内的电驱动系统传感器信号；根据机器人运动作业场景，自适应设置刚度参数；根据驱动关节转速和力矩计算电驱动系统关节阻尼参数，根据刚度参数和关节阻尼参数确定电驱动系统关节需求力矩，以此基于力内环的阻抗控制方式对机器人驱动关节进行闭环自适应控制。本发明机器人驱动系统无需增加额外弹性和阻尼等机械元件，直接通过主动控制的方法在线实时改变机器人驱动系统的刚度与阻尼使机器人达到更智能柔顺的目的，有利于提高机器人与环境的交互能力特别是足式机器人运动缓冲减震能力。
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公开(公告)号：CN116713992A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310697602.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于人形机器人的电气控制系统，所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构，所述电气控制系统包括定位融合模块，理解决策模块，运动控制模块以及关节驱动模块，并通过多核异构处理方式和私有5G网络实现各模块之间的高效协同工作。本发明还提供了一种用于人形机器人的电气控制方法和装置。本发明提供的装置用于实现人形机器人的多场景、高可靠和高实时性的运动控制。
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公开(公告)号：CN116155164B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310443508.8
申请日：2023-04-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种电流控制方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该电流控制方法包括：获取电机当前的第一温度，以及驱动器当前的第二温度，驱动器用于驱动电机运行；基于第一温度以及第二温度，确定电机的预测运行参数，预测运行参数用于表征电机以及驱动器从当前温度运行到预设温度的运行参数；基于预测运行参数确定滤波器的预测滤波电流，滤波器用于对驱动器的输出电流进行滤波处理；基于预测滤波电流，控制电机的电流。通过本申请，解决了机器人关节不能发挥最大性能的问题，进而使机器人关节尽可能地发挥出最大性能。
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