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公开(公告)号：CN110450159B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201910744547.5
申请日：2019-08-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B25J19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种双足机器人的足部状态检测装置及一种斜面行走方法，该装置包括压力传感器模块、AD转换模块、惯性测量模块、通信模块、微控制器模块、电源模块。该足部状态检测装置在实现原有足部压力检测功能的基础上，可以检测足部角度状态，实现对所处地面的坡度信息检测，为双足机器人在斜面行走提供了反馈。本发明的斜面行走方法实现简单，能有效提高双足机器人行走的稳定性和环境适应能力。
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公开(公告)号：CN114442649A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111608318.4
申请日：2021-12-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于机器人智能控制技术领域，涉及一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法，具体包括：步骤1，初始化双足机器人，建立描述双足机器人运动的坐标系统，建立双足机器人运动学模型；步骤2，设定双足机器人的关节角运动学约束；步骤3，分析双足机器人的广义动力学模型；步骤4，构建双足机器人的混杂动力学模型；步骤5，设计双足机器人基于混杂动力学模型的运动规划方法，设计优化的目标以及线性和非线性约束，对运动规划问题进行描述并通过非线性优化方法求解，获得双足机器人的运动轨迹。本发明在双足机器人的运动规划和控制方面具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN113830197B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111390083.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种双足机器人动态行走的平衡控制方法，该方法首先规划理想步态，进一步根据机器人当前状态计算落脚时间并确定优先平面，基于优先平面计算落脚点位置实现在存在外部扰动的情况下对落脚点的规划控制。本发明无需对扰动的大小和方向进行测量，仅通过观测扰动施加后机器人的状态变化，实现机器人的平衡控制，可用于双足机器人全向行走过程中受到各个方向扰动的情形。
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公开(公告)号：CN116100544A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211738815.0
申请日：2022-12-31
Abstract: 本申请涉及一种步态模仿方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该步态模仿方法包括：获取目标动作数据，目标动作数据包括多个关键姿态的动作数据；确定多个关键姿态的动作数据的相似度；基于相似度对多个关键姿态进行分组；在分组后的关键姿态中选择待模仿姿态进行步态模仿。通过本申请，解决了现有技术中机器人步态模仿过程的流畅性差的问题，提高了机器人步态模仿过程的流畅性。
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公开(公告)号：CN111823274B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010215529.0
申请日：2020-03-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开一种基于拉线编码器原理的足式机器人行走测试保护平台，包括：布置在足式机器人上方且通过拉绳与足式机器人连接的随动平板，与随动平板连接的至少两个牵引保护装置；牵引保护装置包括：一端与随动平板连接的牵引绳索，由牵引绳索绕过的定滑轮，与定滑轮同轴安装且拉线一端与随动平板连接的拉线编码器，驱动牵引绳索释放和拉紧的伺服电机，和处理器，根据拉线编码器的数据，控制伺服电机进行牵引绳索释放或拉紧，调节牵引绳索的长度。本发明选用拉线编码器来实现对足式机器人的定位与随动，并利用拉线编码器的数据信息来实现主动牵引机构的牵引控制算法，为足式机器人行走测试提供简单有效的牵引保护方案，减少保护系统安装布置成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113830197A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111390083.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种双足机器人动态行走的平衡控制方法，该方法首先规划理想步态，进一步根据机器人当前状态计算落脚时间并确定优先平面，基于优先平面计算落脚点位置实现在存在外部扰动的情况下对落脚点的规划控制。本发明无需对扰动的大小和方向进行测量，仅通过观测扰动施加后机器人的状态变化，实现机器人的平衡控制，可用于双足机器人全向行走过程中受到各个方向扰动的情形。
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公开(公告)号：CN111546374B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010215531.8
申请日：2020-03-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开一种应用于足式机器人行走测试的主动牵引保护系统，包括：机器人连接装置，通过至少一根软绳索与足式机器人连接；至少两个与机器人连接装置相连的牵引保护装置；牵引保护装置包括：至少一根与机器人连接装置相连的牵引绳索；至少一组引导牵引绳索的滑轮机构；驱动牵引绳索释放和拉伸的伺服电机；以及控制伺服电机进行牵引绳索长度控制的主动牵引控制板，主动牵引控制板根据机器人位姿信息，判断是否进入保护状态；在进入护状态后，根据机器人所处位置信息和保护状态的绳长信息，控制伺服电机拉动牵引绳索。本申请由模块化的牵引保护装置和机器人连接装置构成，配套牵引保护控制算法，可以实现对足式机器人行走测试的主动牵引保护。
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公开(公告)号：CN114442649B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111608318.4
申请日：2021-12-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明属于机器人智能控制技术领域，涉及一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法，具体包括：步骤1，初始化双足机器人，建立描述双足机器人运动的坐标系统，建立双足机器人运动学模型；步骤2，设定双足机器人的关节角运动学约束；步骤3，分析双足机器人的广义动力学模型；步骤4，构建双足机器人的混杂动力学模型；步骤5，设计双足机器人基于混杂动力学模型的运动规划方法，设计优化的目标以及线性和非线性约束，对运动规划问题进行描述并通过非线性优化方法求解，获得双足机器人的运动轨迹。本发明在双足机器人的运动规划和控制方面具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN111823274A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010215529.0
申请日：2020-03-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开一种基于拉线编码器原理的足式机器人行走测试保护平台，包括：布置在足式机器人上方且通过拉绳与足式机器人连接的随动平板，与随动平板连接的至少两个牵引保护装置；牵引保护装置包括：一端与随动平板连接的牵引绳索，由牵引绳索绕过的定滑轮，与定滑轮同轴安装且拉线一端与随动平板连接的拉线编码器，驱动牵引绳索释放和拉紧的伺服电机，和处理器，根据拉线编码器的数据，控制伺服电机进行牵引绳索释放或拉紧，调节牵引绳索的长度。本发明选用拉线编码器来实现对足式机器人的定位与随动，并利用拉线编码器的数据信息来实现主动牵引机构的牵引控制算法，为足式机器人行走测试提供简单有效的牵引保护方案，减少保护系统安装布置成本。
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公开(公告)号：CN111546374A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010215531.8
申请日：2020-03-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开一种应用于足式机器人行走测试的主动牵引保护系统，包括：机器人连接装置，通过至少一根软绳索与足式机器人连接；至少两个与机器人连接装置相连的牵引保护装置；牵引保护装置包括：至少一根与机器人连接装置相连的牵引绳索；至少一组引导牵引绳索的滑轮机构；驱动牵引绳索释放和拉伸的伺服电机；以及控制伺服电机进行牵引绳索长度控制的主动牵引控制板，主动牵引控制板根据机器人位姿信息，判断是否进入保护状态；在进入护状态后，根据机器人所处位置信息和保护状态的绳长信息，控制伺服电机拉动牵引绳索。本申请由模块化的牵引保护装置和机器人连接装置构成，配套牵引保护控制算法，可以实现对足式机器人行走测试的主动牵引保护。
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