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公开(公告)号：CN110450159B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201910744547.5
申请日：2019-08-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B25J19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种双足机器人的足部状态检测装置及一种斜面行走方法，该装置包括压力传感器模块、AD转换模块、惯性测量模块、通信模块、微控制器模块、电源模块。该足部状态检测装置在实现原有足部压力检测功能的基础上，可以检测足部角度状态，实现对所处地面的坡度信息检测，为双足机器人在斜面行走提供了反馈。本发明的斜面行走方法实现简单，能有效提高双足机器人行走的稳定性和环境适应能力。
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公开(公告)号：CN117234988A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311175094.1
申请日：2023-09-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F13/42
Abstract: 本说明书提供一种编码器数据采集方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据编码器的通信速率，设置定时器的中断频率；根据单片机的时钟，向编码器发送同步时钟信号以及数据位置获取指令，使编码器按照预设的周期回传数据，以及通过定时器按照中断频率，对单片机的时钟I/O的引脚状态进行采样；当编码器回传数据开始时关闭定时器中断，根据采样得到的单片机的时钟I/O的引脚状态的高电平与低电平次数之差，以及中断频率，确定单片机与编码器的数据传输时延；响应于读取编码器数据，向编码器发送同步时钟信号以及数据位置获取指令，根据数据传输时延，读取编码器回传数据。即提高采集数据精度，低成本、高可靠的实现Endat协议数据传输。
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公开(公告)号：CN113852309B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111044302.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 之江实验室
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法，采用永磁同步电机矢量控制方法对机器人关节电机进行控制，在线采集关节电机电压、电流及转速，首先通过基于遗忘因子的最小二乘算法(RLS)对关节电机电阻、电感及磁链进行初步辨识，再将辨识值作为模型参考自适应算法(MRAS)初值，进一步在线辨识关节电机参数，提高了辨识速度以及精度。最后基于关节电机电阻及电感辨识值，对关节电机电流环PID控制参数在线自整定，实现机器人关节电机电流高性能控制。本发明针对机器人关节电机参数具有辨识速度快、辨识精度高的优点，并且能实现关节电机控制参数快速在线自整定，提高关节电机控制性能。
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公开(公告)号：CN114102659A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111477607.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其包括外壳组件、减速器组件及编码器组件，其中，外壳组件包括外壳和后盖；减速器组件包括转子、定子、轴承、轴承座、轴承座、太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、输出端盖、齿圈支撑；编码器组件包括PCB板、光编、磁铁和输出轴。本发明公开的驱动关节采用二级行星减速器，同时将第一级减速器与定子相结合，减小了驱动关节的体积，并具有较高的减速器比，提高了扭矩/重量值；本发明采用一根贯穿两级太阳轮的输出轴布置方式，可以同时安装两个编码器，从而提升关节电机测试精度，并可以预测关节电机的磨损情况；本发明将光编与磁编相结合，减小了编码器组件的数目，提升了驱动关节的紧凑度。
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公开(公告)号：CN112692868A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110062715.X
申请日：2021-01-18
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种两端输出的一体化关节，属于机器人技术领域，该一体化关节包括转子、定子、减速器、编码器、轴、外壳、输出端延伸轴和外壳延伸部；所述外壳内部由外至内依次设有定子、转子和轴，所述轴为中空结构；所述减速器和编码器设置于外壳内，所述减速器的输出端、输出端延伸轴和从动输出端依次固定连接，所述输出端和从动输出端分别设有避位孔，所述输出端延伸轴贯穿轴，且所述输出端延伸轴与轴转动连接；所述外壳延伸部分别设置于外壳的两端。本发明提供的一体化关节解决了一体化关节只能侧面安装的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112692865A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110062378.4
申请日：2021-01-18
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种一体化关节，包括转子、定子、减速器、编码器、轴、外壳、外壳延伸部、支撑轴、支撑轴承、第一传动装置和第二传动装置；所述外壳内部由外至内依次设有定子、转子和轴，所述轴的一端设有编码器，所述轴的另一端与减速器的输出端连接，所述输出端与外壳延伸部固定连接，所述外壳延伸部上设有避位孔；所述轴为中空结构，所述轴内设支撑轴和支撑轴承，所述支撑轴承的外圈与轴配合，所述支撑轴承的内圈与支撑轴配合，所述支撑轴贯穿外壳，所述支撑轴的两端设有安装特征；所述第一传动装置设置于外壳的外侧，所述第二传动转装置设置于输出端的端面上。本发明的一体化关节结构紧凑、具有更大的自由度。
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公开(公告)号：CN111852915A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010807068.6
申请日：2020-08-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种涵道风扇，其包括设置在最外部的涵道式定子，以及设置在涵道式定子的涵道内部的转子、固定支架；涵道式定子上设置电机线圈绕组；转子包括电机永磁体、桨叶风扇、转轴，电机永磁体为圆环状，桨叶风扇的外端固定在电机永磁体上，内端套接在转轴上；电机永磁体、桨叶风扇一起绕转轴转动；固定支架的外端固定在涵道式定子的内部，内端与转轴固定连接，用于支撑转子；当电机永磁体通电后，电机永磁体转动，即可带动桨叶风扇同步转动。本发明的涵道风扇将电机和风扇融合一体，具有结构简单和重量轻的优点，同时也避免了常规涵道风扇高速旋转的桨尖在此类间隙处产生的强剪切及旋涡所产生高频噪声，有效的降低了涵道风扇的噪声水平。
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公开(公告)号：CN111211712A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010038972.5
申请日：2020-01-14
Applicant: 之江实验室
IPC: H02P6/08 , H02P6/17 , H02P6/182 , H02P29/028
Abstract: 本发明公开了一种无人机电机驱动系统，该无人机电机驱动系统通过在电机内增加光编码器来实现高精度的转速测量，进而实现高性能的电机转速控制。同时，公开了一种电机容错控制方法，在电机运行过程中，结合反电动势过零检测信号来判断编码器故障类型，并实现转速闭环容错控制。本发明的无人机电机驱动系统及容错控制方法，在提高电机转速控制性能的同时，保证了电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高无人机飞行控制性能。
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公开(公告)号：CN111030559A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010160736.0
申请日：2020-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人电机驱动系统和智能温度保护方法。该电机驱动系统通过对电机、功率开关管、母线电解电容等关键器件的温度进行检测，在温度达到第一温度阈值后，对电机最大输出功率进行控制，来抑制关键器件温度的进一步增加；并在温度达到第二温度阈值后，发出温度故障信息给双足机器人中央控制器，让双足机器人停止当前任务，从而来保证电机和电机驱动器的可靠性。本发明的电机驱动系统及智能温度保护方法，能提高轻量化电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高双足机器人的灵活性和续航能力。
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公开(公告)号：CN110986919A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911349132.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度柔性并联机构的位姿/力测试装置，主要包括基座、拉线编码器、零位支撑装置以及动平台。本发明在传统的刚性或柔顺并联机构的构型基础上，通过拉线编码器这一线性传感器代替传统的刚性或柔顺驱动元件，减少了万向铰链以及球关节等关节元件的使用，结构复杂度大为简化。在此基础上，利用并联机构的运动学与静力学理论，依靠拉线编码器获得机构各支链长度以及输出力，即可计算出与机构动平台相连的测试对象的空间六维位姿及受力情况。本发明既可作为测试平台对多旋翼等飞行器的飞行状态进行测试及监控，也可作为独立的传感器测量机器人或其它工业装备的位姿及输出力。
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