公开(公告)号：CN116341336B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202310352130.0

申请日：2023-03-30

Applicant: 之江实验室

Inventor： 聂大明 ,  朱世强 ,  孔令雨 ,  姜红建 ,  黄冠宇

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/10 ,  G06F119/14

Abstract: 一种仿人机器人小腿的拓扑重构方法，包括以下步骤：(1)设计初始模型；(2)将模型进行拓扑计算；(3)根据拓扑计算结果分析材料的分布特征；(4)将初始模型划分成块体单元；(5)根据材料分布特征移除被镂空的单元；(6)对边界地区的单元进行改型修补；(7)将通过移除法得到的拓扑结构进行有限元计算；(8)对应力较大的部位补充单元，应力较小区域的单元进行二次移除。本发明还提供采用一种仿人机器人小腿的拓扑重构方法的小腿模型。本发明可以有效降低拓扑结构的设计速度，对于发明中的小腿拓扑模型，能减少20％的模型重构时间，模型的材料分布特征保持率76％，模型的完整性好。

公开(公告)号：CN117226853B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311505953.9

申请日：2023-11-13

Applicant: 之江实验室

Inventor： 孔令雨 ,  袁馨 ,  黄冠宇 ,  谢也 ,  华强 ,  留云 ,  谢安桓

IPC: B25J9/16

Abstract: 本说明书公开了一种机器人运动学标定的方法、装置、存储介质、设备，确定当前目标点后预设多组不同的位形，以其中任一组位形作为模版位形，根据该模版位形控制机器人向当前目标点运动，通过相机采集机器人根据该模版位形所运动到的模版位置的图像，作为模版图像，将机器人在该模版图像中的像素坐标作为目标像素坐标，再根据其他各组位形分别控制机器人向模版位置运动，通过相机采集机器人运动到的当前位置的当前图像，利用机器人在该当前图像中的当前像素坐标与目标像素坐标之间的坐标差值，求解可使机器人到达模版位置的实际输入参数，根据各实际输入参数得到各名义坐标，进而更新机器人的运动学参数，简化了标定的流程，并降低了对设备的要求。

公开(公告)号：CN116227077A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310239536.8

申请日：2023-03-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张兰 ,  朱世强 ,  谢安桓 ,  孔令雨 ,  黄冠宇 ,  姜丙山 ,  陈令凯 ,  赵鹏宇

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14 ,  G06F113/26 ,  G06F111/04

Abstract: 本申请实施例提供一种机器人足部的结构设计方法、系统及计算机可读存储介质，结构设计方法包括：建立机器人足部的多个刚体的刚体模型；根据在运动过程中人类足部的动力学数据和运动学数据以及刚体模型的结构，确定刚体模型在与人类足部的运动过程相同的运动过程中的动力学数据和运动学数据；根据刚体模型的动力学数据和运动学数据，确定运动过程中的刚体模型的逆动力学模型以及相邻刚体之间的关节角度数据；根据关节角度数据以及逆动力学模型，确定关节的关节信息；根据关节信息，确定关节的关节刚度；根据关节刚度，对关节进行设计。通过本申请的机器人足部的结构设计方法设计出的机器人足部可靠性高，运动能力强。

公开(公告)号：CN115959220A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310120773.2

申请日：2023-01-18

Applicant: 之江实验室

Inventor： 翁佳伟 ,  朱世强 ,  谢安桓 ,  黄冠宇 ,  孔令雨 ,  留云

IPC: B62D57/032

Abstract: 本公开是关于一种运动状态切换装置和双足机器人。运动状态切换装置包括壳体、活动件和限位机构；壳体设有滑动通道和容纳腔，滑动通道沿设定方向延伸；活动件至少部分活动件沿设定方向可滑动地设置于滑动通道内，至少部分活动件设于容纳腔内；限位机构设置于容纳腔内，用于限制活动件在滑动通道内的运动；运动状态切换装置包括第一工作状态和第二工作状态，在第一工作状态时，限位机构和活动件分离；在第二工作状态时，限位机构和活动件相接触，以使活动件和滑动通道的相对位置保持固定。如此，实现了运动状态切换装置在不同工作状态之间的切换，切换效率高，并且结构简单，成本低廉。

公开(公告)号：CN115946795A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310228814.X

申请日：2023-03-10

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄冠宇 ,  朱世强 ,  谢安桓 ,  孔令雨 ,  陈令凯 ,  张兰 ,  姜丙山

IPC: B62D57/032

Abstract: 本申请提供一种具有轻质腿特性的足式机器人，包括髋部部件和与髋部部件连接的下肢部件。下肢部件包括腿部部件、足部部件、传动部件和第一驱动组件。腿部部件包括大腿结构和小腿结构。大腿结构的一端可活动地连接于髋部部件，另一端铰接于小腿结构。足部部件连接于小腿结构的下端。传动部件连接于大腿结构与足部部件之间。第一驱动组件设置于大腿结构，用于驱动腿部部件和传动部件运动，传动部件用于带动足部部件运动。如此可以通过设置于大腿结构的第一驱动组件驱动传动部件运动，传动部件可以带动足部部件运动，如此小腿结构和足部部件无需设置驱动结构，从而可以降低下肢部件下方的重量，从而提高了足式机器人的行进速度。

公开(公告)号：CN114131647A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111479740.4

申请日：2021-12-06

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张兰 ,  陈令凯 ,  黄冠宇 ,  孔令雨 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于凸轮的杠杆式可变刚度柔性关节，包括一体化驱动机构和变刚度机构，所述变刚度机构包括驱动盘、凸轮盘、滑块、簧片和输出盘，所述一体化驱动机构的输出端与驱动盘固定，所述的凸轮盘与驱动盘转动连接并同轴布置，所述的凸轮盘具有绕圆周布置的多个工作曲面；所述的簧片一端与驱动盘转动连接，另一端与输出盘固定，所述的输出盘与驱动盘转动连接并同轴布置，所述的滑块一端插入驱动盘的滑槽中，另一端插入簧片两侧可沿簧片滑动，同时滑块圆柱形滚子与凸轮的工作曲面配合，当凸轮盘转动时推动滑块沿簧片滑动，通过改变簧片的有效工作长度来实现刚度的调节。本发明公开的柔性关节具有结构紧凑、响应快的特点。

公开(公告)号：CN112706853A

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202110097883.2

申请日：2021-01-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄冠宇 ,  陈令凯 ,  张兰 ,  孔令雨 ,  蔡建东 ,  姜红建 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种具有多连杆结构的可重构双足机器人，该双足机器人机械结构左右对称，包括躯干部件、左腿组件和右腿组件，躯干部件与对称布置在躯干部件两侧的左腿组件和右腿组件转动连接；左腿组件包括髋部转动部件、髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、脚掌部件、被动摆杆部件、被动连接部件、主动轮部件、从动轮部件、连杆驱动部件、连杆连接部件、连杆承接部件和连杆下端部件，左腿组件和右腿组件结构相同。本发明通过改变驱动关节以及改变机器人构型，实现双足机器人在双足和轮式运动模式之间自由切换，实现了足式机器人在不同工况下的高效移动。

公开(公告)号：CN111516773A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010255320.7

申请日：2020-04-02

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄冠宇 ,  孔令雨 ,  蔡建东 ,  姜红建 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种具有多种运动模式的可重构双足机器人，该双足机器人为左右对称结构，其包括躯干部件、左髋部、右髋部、左腿和右腿，躯干部件与对称布置在躯干部件的两侧的左髋部、右髋部可转动连接，左腿、右腿分别与左髋部、右髋部可转动连接；左腿包括大腿部件、小腿部件、柔性缓震部件、脚掌部件、脚趾部件、平衡连杆部件、主动轮部件、从动轮部件，左髋部和右髋部结构相同，左腿和右腿结构相同。通过改变驱动关节以及改变机器人构型，实现双足机器人的运动模式的切换，实现了足式机器人在不同场景、不同功能需求下的高效驱动。

公开(公告)号：CN110979735B

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN201911328835.9

申请日：2019-12-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄冠宇 ,  张丹 ,  谢安桓 ,  蔡建东 ,  姜红建

IPC: B64F5/60

Abstract: 本发明公开一种多模式单自由度无人机测试平台，通过运动分叉机构的可重构特性，实现了单自由度测试平台在多种测试模式之间的转换。该测试平台包括：基座组件，第一、第二运动支链组件，承载平台组件。该测试平台通过第一至第二运动支链组件将基座组件和承载平台组件连接而构成。通过第一至第二运动支链组件的运动分叉结构特性以及承载平台组件中的平台的锁定与释放，来实现测试平台在多种测量模式之间的转变。该发明具有较好的可重构特性，可以分别实现对无人机的偏航、滚转以及俯仰角度的单独调试。

公开(公告)号：CN109987254B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN201910350150.8

申请日：2019-04-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄冠宇 ,  张丹 ,  谢安桓 ,  蔡建东 ,  姜红建

IPC: B64F5/60

Abstract: 本发明公开一种并联结构的无人机力测试平台，其包括基座组件、三个支链、动平台、承载平台和球铰；基座组件包括基座底盘、基座机架、平行导轨、主、辅测量弹簧、滑块挡板、直线编码器及其安装座，基座机架均匀布置在基座底盘周向，基座机架为#imgabs0#型，直线编码器安装座固定在基座机架外侧，直线编码器安装在其安装座，平行导轨两端固定在基座机架两端的内侧，主、辅助测量弹簧均套设在平行导轨上，且其一端均与滑块挡板固定连接，另一端分别固定在基座机架的两侧；直线编码器的拉线穿过基座机架固定在滑块挡板上；支链上下两端分别与动平台、滑块挡板可转动连接，动平台与承载平台通过球铰可转动连接。本发明可重构性好，测量结果准确，适配性强。