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公开(公告)号：CN117332523B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311267741.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/13 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于非局域时空模型的机器人结构件优化方法及装置。所述方法包括：根据机器人结构件的全局热量耗散信息以及局部热量耗散信息对预先确定的结构件的热传导本构模型进行调整，得到用于描述结构件对应的弛豫时间与微结构特征间的关系的时空非局域热传导模型；根据时空非局域热传导模型，确定在热扩散的特征长度和结构件对应热导率与空间无关的情况下，用于确定结构件对应热扩散和热波的非局域时空特性的时空热传导控制方程；根据热传导控制方程，确定结构件对应的热力学时间信息以及热力学空间信息，并基于热力学时间信息以及热力学空间信息确定结构件的热传导温度分布图，以基于温度分布图对结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN117521452A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311479204.3
申请日：2023-11-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于时空有限元模型的机器人结构件优化方法及装置。所述方法包括：接收针对机器人结构件的仿真优化指令；基于所述结构件对应的属性信息，构建所述结构件的有限元模型；在仿真环境中对所述结构件施加热载荷，基于所述属性信息以及所述结构件在指定时间内产生的热量信息，确定所述结构件对应的时空热传导控制方程；根据所述时空热传导控制方程，确定所述有限元模型对应的全局热传导有限元方程；在预设时空边界条件的约束下，根据所述属性信息对所述全局热传导有限元方程进行解析，确定所述结构件对应的温度场分布信息，以根据所述温度场分布信息对所述结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN117416438A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311402903.8
申请日：2023-10-26
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请涉及一种机械肢及机器人。所述机械肢包括肢体部、输油道以及液压结构。肢体部包括关节柱、容纳空间、第一骨架和第二骨架。所述第一骨架和所述第二骨架均连接于所述关节柱。所述容纳空间设置于所述第一骨架和所述第二骨架之间。输油道包括设置于所述第一骨架内的第一油道和设置于所述第二骨架内的第二油道。所述关节柱包括与所述第一油道和所述第二油道连通的油腔。液压结构设置于所述容纳空间，包括设置于内部且彼此分离的第一腔体和第二腔体。所述第一腔体与所述第一油道连通。所述第二腔体与所述第二油道连通。
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公开(公告)号：CN116642612B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310931899.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传感器及其制备方法、机械手和机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接包括基底以及高折射芯。基底包括受力表面、侧面以及全反射孔。所述侧面与所述受力表面连接且延伸方向区别于所述受力表面。所述全反射孔穿设所述基底，并且至少一端设置于所述侧面。高折射芯设置于所述全反射孔中。所述高折射芯包括入射端和出射端。所述入射端用于与光源连接。所述出射端用于与亮度检测器连接。其中，所述基底的折射率低于所述高折射芯的折射(56)对比文件Koivikko, A等.Biodegradable, Flexibleand Transparent Tactile Pressure SensorBased on Rubber Leaf Skeletons.IEEESENSORS JOURNAL.2022,第22卷(第12期),全文.史钊;李丽珠;赵钰;付汝兴;盛兴.植入式生物医疗光电子器件与系统.中国激光.2017,(第02期),全文.裴晓增;娄小平;孙广开;何彦霖;孟凡勇.浮空器柔性复合蒙皮形变光纤光栅传感实验研究.光学技术.2020,(第01期),全文.赵华新;蒋永翔;罗天穹;朱晓松;石艺尉.基于表面等离子体共振原理的空芯光纤传感器.光学学报.2012,(第06期),全文.
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公开(公告)号：CN117282986A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311405937.2
申请日：2023-10-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , B22F10/366 , B22F10/38 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B22F10/364 , B22F10/50
Abstract: 本申请提供一种通过定向织构调控机器人脚底耐磨性的打印方法、工件。该打印方法包括构建待打印样品的三维模型，对所述三维模型进行切片处理，得到多个切片层的轮廓边界；将原料粉末铺设于某一切片层的轮廓边界内；通过第一能量束扫描所述原料粉末进行一次熔化，凝固后得到成形实体；再通过第二能量束扫描所述成形实体进行二次熔化，凝固后得到用于制备机器人脚底的打印工件；其中，所述第二能量束的扫描间距小于所述第一能量束的扫描间距。本申请提供的打印方法可以提高打印工件的硬度，并显著提升打印工件的耐磨性和使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117226459A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311481134.5
申请日：2023-11-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传动系统连杆的安装工装，其包括安装基座、安装顶座、位姿调整机构以及配合安装座。安装基座具有沿第一方向延伸的多条间隔的支撑导轨。安装顶座设于所述安装基座之上，顶部用于支撑连杆的一端。位姿调整机构包括可滑动地设置在不同支撑导轨上的多个主动支链组件及设置在一支撑导轨上的被动支链组件，所述安装顶座通过多个所述主动支链结构及被动支链结构连接于所述安装基座上；所述多个主动支链结构用于配合调整所述安装顶座位于不同安装位置的不同安装位姿，所述被动支链结构用于对所述安装顶座进行过约束。配合安装座设于所述安装基座上，并位于所述支撑导轨在第一方向上的一端，用于支撑连杆的另一端。
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公开(公告)号：CN116838662A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311107121.1
申请日：2023-08-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种液压驱动系统及其控制方法和液压驱动肢体部件，其中，该液压驱动系统包括液压缸、换向阀、第一数字阀、第二数字阀、与所述换向阀连接的第一控制器、与所述第一数字阀连接的第二控制器、以及与所述第二数字阀连接的第三控制器。通过各个控制器控制换向阀、第一数字阀和第二数字阀的工作状态可实现液压驱动系统在不同工况下的正常运转，减少液压驱动系统的节流损失，提高能量利用效率。
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公开(公告)号：CN116620446A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310921090.7
申请日：2023-07-26
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人大腿及人形机器人、制造方法，该大腿为一体成型结构，其各组件通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头；该大腿包括骨架、皮肤以及填充在骨架和皮肤之间的第一等密度点阵，骨架为“局部壳体增厚+第二等密度点阵”的构型，皮肤为等厚度的薄壳体，将骨架和皮肤复合成一体，骨架和皮肤之间添加第一等密度点阵，其中骨架包括壳体、第一加强板、第二加强板以及填充在骨架内部空间的第二等密度点阵。本发明有效避免了机器人运动时塑料外观件因为机械连接产生的振动问题，节约了腿部件的装配时间，同时构型设计相对简单，在刚度满足使用要求的前提下有效降低腿部件的总重量，有助于增加大腿部件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114102659B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111477607.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其包括外壳组件、减速器组件及编码器组件，其中，外壳组件包括外壳和后盖；减速器组件包括转子、定子、轴承、轴承座、轴承座、太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、输出端盖、齿圈支撑；编码器组件包括PCB板、光编、磁铁和输出轴。本发明公开的驱动关节采用二级行星减速器，同时将第一级减速器与定子相结合，减小了驱动关节的体积，并具有较高的减速器比，提高了扭矩/重量值；本发明采用一根贯穿两级太阳轮的输出轴布置方式，可以同时安装两个编码器，从而提升关节电机测试精度，并可以预测关节电机的磨损情况；本发明将光编与磁编相结合，减小了编码器组件的数目，提升了驱动关节的紧凑度。
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公开(公告)号：CN114435505B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111586203.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人柔性足，解决了机器人足部刚性触地的问题，所述机器人柔性足包括踝、足面、足底、第一连接部、第二连接部和驱动装置；所述踝设有足部运动副和驱动部；所述踝、足面、第一连接部、足底、第二连接部依次首尾相连，且足面、第一连接部、足底、第二连接部中至少有一个为弹性板，其中弹性板与其一端相邻部件固定连接，使柔性足构成平面四杆机构，所述驱动装置通过作用于驱动部驱动柔性足绕足部运动副运动，达到了机器人足部弹性触地来减小对踝部电机冲击的目的。
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