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公开(公告)号：CN117515131A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410013713.5
申请日：2024-01-04
Applicant: 之江实验室
IPC: F16H57/01
Abstract: 本说明书公开了一种行星减速器磨损监控的方法、装置、存储介质、设备，通过采集装置采集机器人中行星减速器的摩擦振动信号，根据预设的时间段内的所述摩擦振动信号，得到时间序列数据，获取所述时间序列数据的分形特征，将所述分形特征输入预先训练的监测模型，得到所述监测模型输出的所述行星减速器的磨损状态，利用预先训练的监测模型对机器人使用状态中采集到的摩擦振动信号进行分析，可实时、准确地识别机器人行星减速器的磨损状态。
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公开(公告)号：CN117021863B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311278681.3
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B60G11/16
Abstract: 本申请涉及一种阻尼可调的悬挂装置及轮式机器人。阻尼可调的悬挂装置包括阻尼调节组件以及悬挂连接组件，悬挂连接组件包括横向连接件、调节柱、固定座及第一弹性件，调节柱包括固定端及滑动端，横向连接件连接于固定端，固定座可活动地连接于滑动端；第一弹性件套设于调节柱，并弹性作用于横向连接件及固定座；其中，固定座包括安装基板，安装基板开设有轴向贯通安装基板的安装腔室，阻尼调节组件安装于安装腔室，调节柱的滑动端依次穿设阻尼调节件及挤压件；在外力的作用下，挤压件能够挤压阻尼调节件，使阻尼调节件的内周壁变形抱紧调节柱。本申请提供的阻尼可调的悬挂装置的弹力在一定范围内连续可调，且整体结构简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN117017124B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311279517.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种悬挂装置及轮式机器人，悬挂装置包括固定座、悬挂组件及驱动连接杆；悬挂组件包括导向柱、弹性件、直线轴承及固定件，弹性件套设于导向柱，驱动连接杆通过固定件安装于导向柱的底端，固定座通过直线轴承可滑动地安装于导向柱的顶端；导向柱上开设有润滑槽，直线轴承带动固定座在导向柱上滑动时能够经过润滑槽；驱动连接杆的内部开设有储脂腔，固定件拆卸后，驱动连接杆能够在导向柱上向靠近固定座的方向移动，使储脂腔向润滑槽内补充润滑脂。本申请提供的悬挂装置，对直线轴承的润滑方式简便快捷，无需现场寻找润滑脂，靠自身储脂腔即可随时随地多次向润滑槽补充润滑脂，有效降低轮式机器人的运维成本，提高轮式机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117021156A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311294188.0
申请日：2023-10-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人肢体装配的装置，包括套筒和盖板；套筒和盖板固定安装，内部形成空腔，空腔内设置芯轴、锁止件和推送件；盖板上设置芯轴；芯轴套有弹簧以及末端上设置限位部件；推送件套在芯轴上，且被弹簧挤压；推送件均匀环绕设置n个斜楔，至少设置两个倒齿，每相邻的两个倒齿之间形成让位槽；锁止件可旋转但不能轴向运动地安装在空腔底部；锁止件均匀环绕设置n个钩爪，至少设置一组斜齿，钩爪的末端设置钩尖，钩尖位于让位槽内，斜齿设置两个斜面；需锁止肢体部件均匀环绕设置n个锁齿，每相邻的两组锁齿之间形成让位空间，锁齿至少设置两个斜面；锁止件在推送件作用下循环回转，配合需锁止部件实现自动锁止和自动解锁。
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公开(公告)号：CN116494710A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310535084.8
申请日：2023-05-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B60G17/06
Abstract: 本发明公开了一种用于轮式机器人的悬挂装置，包括固定杆，布置在固定杆中段的阻尼调节机构以及套接在固定杆一端的驱动轮机构；所述阻尼调节机构包括带有安装槽的固定座和竖直穿设在安装槽底部的导向柱，所述导向柱的穿出端与固定杆的周面固定连接，所述安装槽内围绕着所述导向柱设有受压形变的发泡硅胶，所述安装槽带有用于挤压发泡硅胶的压紧盖。本发明提供的装置可以实现轮系悬挂弹力的快速连续调节，同时不会引起轮式机器人回转中心的变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116070173B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310237418.3
申请日：2023-03-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种跨模态任务指令理解的指读方法及系统，包括：对采集的音频数据进行语音识别得到文本数据；基于文本数据进行第一层任务分类得到第一层任务标签；在第一层任务标签为问题回答时，依据捕获图像确定指尖位置及指向信息；基于捕获图像进行目标检测得到候选视觉实体，基于指尖位置及指向信息从候选视觉实体中筛选目标视觉实体；依据目标视觉实体进行第二层任务分类确定第二层任务标签；依据第二层任务标签进行第二层任务规划并执行二层任务，该方法和系统通过将视觉确认与实体确认作为补充，以捕获缺失的代词指代对象信息，实现指代消解，帮助完成对跨模态指令的任务理解。
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公开(公告)号：CN114102659B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111477607.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其包括外壳组件、减速器组件及编码器组件，其中，外壳组件包括外壳和后盖；减速器组件包括转子、定子、轴承、轴承座、轴承座、太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、输出端盖、齿圈支撑；编码器组件包括PCB板、光编、磁铁和输出轴。本发明公开的驱动关节采用二级行星减速器，同时将第一级减速器与定子相结合，减小了驱动关节的体积，并具有较高的减速器比，提高了扭矩/重量值；本发明采用一根贯穿两级太阳轮的输出轴布置方式，可以同时安装两个编码器，从而提升关节电机测试精度，并可以预测关节电机的磨损情况；本发明将光编与磁编相结合，减小了编码器组件的数目，提升了驱动关节的紧凑度。
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公开(公告)号：CN116713992B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202310697602.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于人形机器人的电气控制系统，所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构，所述电气控制系统包括定位融合模块，理解决策模块，运动控制模块以及关节驱动模块，并通过多核异构处理方式和私有5G网络实现各模块之间的高效协同工作。本发明还提供了一种用于人形机器人的电气控制方法和装置。本发明提供的装置用于实现人形机器人的多场景、高可靠和高实时性的运动控制。
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公开(公告)号：CN117284393A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311306602.5
申请日：2023-10-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种移动装置及控制方法，包括切换动力源、离合单元和车轮；所述离合单元包括第一离合齿件和第二离合齿件，所述第一离合齿件和所述第二离合齿件中至少一者设置有避让缺口；所述车轮具有行驶状态和防滑状态；所述切换动力源传动至所述第一离合齿件，所述第二离合齿件传动至所述车轮；当所述离合单元处于啮合状态时，所述切换动力源通过所述离合单元使所述车轮从行驶状态转换为防滑状态，或使所述车轮从防滑状态转换为行驶状态。
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公开(公告)号：CN116995861A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311243875.X
申请日：2023-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及电机驱动领域，尤其是涉及一种机器人摆线轮减速电机。一种机器人摆线轮减速电机，包括机壳、驱动机构和减速机构，驱动机构和减速机构安装于机壳内，且驱动机构与减速机构连接；减速机构包括输入轴、减速组件和输出盘，驱动轴与输入轴连接，并带动输入轴转动，输入轴与减速组件连接，减速组件与输出盘连接，并使输出盘转动；其中，输入轴的外侧设有散热件，散热件与输入轴的外壁连接，并能够跟随输入轴同步转动。其优点在于，输入轴高速转动时，散热件也能够高速转动，从而加速空气的流动，形成强大的对流以及排气效果，以使空气带走机器人摆线轮减速电机运行时产生的热量，提高散热能力，从而使得机器人摆线轮减速电机的性能维持稳定。
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