公开(公告)号：CN115890643A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211612204.1

申请日：2022-12-15

Applicant: 之江实验室

Inventor： 马志军 ,  李恒毅 ,  梁艺鸣 ,  瞿瑞祥 ,  祁源 ,  田祥岭

IPC: B25J9/10 ,  C08J7/04 ,  C08J7/044 ,  C08J7/06 ,  C08L27/16 ,  D06M11/83 ,  D06M11/74 ,  D06M15/256 ,  D06M101/24 ,  D06M101/20 ,  D06M101/30 ,  D06M101/26

Abstract: 本发明公开了一种双向线性应变的电驱动人工肌肉纤维及其制备方法；人工肌肉纤维包括纤维基体、电极和绝缘层，人工肌肉纤维以纤维基体为骨架，上下两层各覆盖一层电极，在其表面上覆盖一层绝缘层；经过旋绕形成螺旋形纤维体，最后进行封装形成人工肌肉纤维；其中以金属丝为引线分别接在上下两层电极上。本发明提供的人工肌肉纤维可以实现在不同外加电压组合下主动伸长和主动收缩驱动形式，具有驱动应变大、驱动频率高的特点，并具有电学自修复能力。

公开(公告)号：CN116276939A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310129975.3

申请日：2023-02-14

Applicant: 之江实验室

Inventor： 杜昊远 ,  梁艺鸣 ,  张艳艳 ,  白云鹤 ,  钱辰

IPC: B25J9/10 ,  B25J15/00

Abstract: 一种快速响应的热驱动螺旋卷绕型人工肌肉，所述人工肌肉由人工肌肉纤维螺旋卷绕而成，所述人工肌肉纤维是三层结构，由内至外依次为支撑传感层、隔热层以及驱动层；所述驱动层接入外部电路，外部电路对驱动层通电加热，以实现人工肌肉的收缩运动；所述隔热层阻止热量向支撑传感层传递，以实现驱动层温度的快速变化；所述支撑传感层支撑人工肌肉纤维，且可兼具传感功能。本发明的肌肉纤维是由内、中、外三层材料构成，分别起到支撑传感、隔热、驱动的作用，使得驱动层的热量尽可能少的传导到材料内部，减少了能量的浪费，也保证了外层热量的快速耗散，提高了人工肌肉的响应频率。

公开(公告)号：CN114474029A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210141627.3

申请日：2022-02-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 梁艺鸣 ,  陈泽宇 ,  张艳艳

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开一种可高频驱动的热响应人工肌肉，其包括柔性伸缩管、尼龙卷绕纤维、弹性圆柱、柔性管道、进口单向阀、出口单向阀、冷却液。通过通电加热尼龙卷绕纤维，对外做功的同时，使冷却液单向流动，快速带走热量，实现人工肌肉的高频驱动。本发明可用于集成软体机器人，具有响应快、驱动简单、成本低廉和低噪声的特点。

公开(公告)号：CN111994243B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202010863948.5

申请日：2020-08-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 梁艺鸣 ,  陈泽宇 ,  许艺 ,  胡任 ,  李铁风 ,  顾建军

IPC: B63G8/22

Abstract: 本发明公开一种热驱动的全海深抛载器，其包括主体轴、调整杆、压紧环、压紧弹簧、限位套筒、限位球、绕线基座、柱形基座、形状记忆合金丝、法兰式套筒、上盖、下盖、负载轴。通过通电加热形状记忆合金丝，使内部力传递机构发生位移，进而解除对负载轴的约束来释放负载。本发明可用于全海深环境，集成度高、驱动简单、体积与质量低、成本低廉、低噪声和低冲击。

公开(公告)号：CN112318488B

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202011278851.4

申请日：2020-11-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李国瑞 ,  李铁风 ,  卓江山 ,  梁艺鸣 ,  薛耀庭 ,  赵官峰

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种磁驱动双稳态柔性执行器，包括驱动模块和导向模块；驱动模块由柔性驱动层和弹性层组成，弹性层固定在柔性驱动层上，呈拉伸状态；在弹性层拉伸的方向上，柔性驱动层的两端分别内设磁性方向相反的磁场；所述导向模块为多个带状体，带状体成倒钩状固定于磁驱动双稳态柔性执行器的两端，倒钩朝向与弹性层拉伸的方向相同。驱动模块产生弯曲变形所需的驱动力，预拉伸的弹性层提供柔性执行器快速恢复需要的回复力。还包括由高强度弹性层组成的支承模块，用于保证结构的整体刚度和快速响应。导向模块用于确保柔性驱动器在运动时始终保持前进的姿态不发生向后的滑移。本发明提升了柔性驱动器的响应速度和驱动力，成本低，制作工艺简单。

公开(公告)号：CN112318488A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011278851.4

申请日：2020-11-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李国瑞 ,  李铁风 ,  卓江山 ,  梁艺鸣 ,  薛耀庭 ,  赵官峰

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种磁驱动双稳态柔性执行器，包括驱动模块和导向模块；驱动模块由柔性驱动层和弹性层组成，弹性层固定在柔性驱动层上，呈拉伸状态；在弹性层拉伸的方向上，柔性驱动层的两端分别内设磁性方向相反的磁场；所述导向模块为多个带状体，带状体成倒钩状固定于磁驱动双稳态柔性执行器的两端，倒钩朝向与弹性层拉伸的方向相同。驱动模块产生弯曲变形所需的驱动力，预拉伸的弹性层提供柔性执行器快速恢复需要的回复力。还包括由高强度弹性层组成的支承模块，用于保证结构的整体刚度和快速响应。导向模块用于确保柔性驱动器在运动时始终保持前进的姿态不发生向后的滑移。本发明提升了柔性驱动器的响应速度和驱动力，成本低，制作工艺简单。

公开(公告)号：CN117879380A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410283128.7

申请日：2024-03-13

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李鋆胤 ,  杜昊远 ,  张骥 ,  梁艺鸣 ,  钱辰 ,  张艳艳

IPC: H02N1/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于折纸结构的静电驱动器及其制备方法，包括底片，所述底片设置有正电极、负电极、正极通路和负极通路，再在所述底片的两侧依次覆盖绝缘薄膜和介电层，最后在所述底片的任意一侧设置有折痕；所述正电极和负电极以折痕为对称轴左右对称分布；所述正极通路与正电极相连，所述负极通路与负电极相连。本发明的人工肌肉单元可单独运行，也可进行串联或并联的组合应用，实现更大的驱动力或驱动行程，且使用静电吸附作为驱动原理，驱动简单、无噪声、响应快。

公开(公告)号：CN117532596A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202410022103.1

申请日：2024-01-08

Applicant: 之江实验室

Inventor： 马志军 ,  李恒毅 ,  瞿瑞祥 ,  陈福广 ,  梁艺鸣 ,  张利昂 ,  宋晓珂 ,  马思远 ,  冯雪

IPC: B25J9/10 ,  A61L27/16 ,  A61L27/18 ,  A61L27/10 ,  A61L27/02 ,  A61L27/08 ,  A61L27/04 ,  A61L27/36 ,  A61L27/50 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种具有多种运动模式的人工肌肉纤维集束器件及方法；该人工肌肉纤维集束器件组成包括螺旋形人工肌肉纤维基本单元、封装材料、电极接口和驱动控制系统；人工肌肉纤维基本单元可响应外加电场而伸长或收缩；多根人工肌肉纤维基本单元采取并联或串联结合、并联和串联结合的方式集束，并将每根基本单元的两根引线接入电极接口，最终整体封装制备成人工肌肉纤维集束器件。本发明提供的人工肌肉纤维集束器件可通过驱动控制系统完成对单根纤维基本单元的协同控制，实现集束的伸长、收缩、弯曲和扭转运动模式，同时具有应变自感知、高电学稳定性等特点，适用于柔性机器人、类人机器人、智能假肢、管道机器人、水下机器人等应用场景。

公开(公告)号：CN114900601A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210633833.6

申请日：2022-06-06

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张艳艳 ,  陈泽宇 ,  梁艺鸣 ,  李国瑞

IPC: H04N5/225

Abstract: 本发明提供了一种深海光学图像采集系统，包括玻璃光学仪器舱、外部支撑定位模块、图像采集模块和内部支撑定位模块；所述玻璃光学仪器舱包括水密接插件、玻璃球上半球和玻璃球下半球；所述外部支撑定位模块包括上盖、连杆、软胶垫、外部支撑底座；所述图像采集模块包括IMU、主控制器、闪光灯电源、闪光灯、单反相机；所述内部支撑定位模块包括支撑板、内部安装法兰、阶梯定位块。本发明可以用来采集带有角度信息的全海深光学图像，并具有高重复安装精度，可广泛应用于载人潜水器，无人水下航行器和深海着陆器等设备。

公开(公告)号：CN117515131A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202410013713.5

申请日：2024-01-04

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张艳艳 ,  白云鹤 ,  程超 ,  张立 ,  梁艺鸣 ,  周伟刚

IPC: F16H57/01

Abstract: 本说明书公开了一种行星减速器磨损监控的方法、装置、存储介质、设备，通过采集装置采集机器人中行星减速器的摩擦振动信号，根据预设的时间段内的所述摩擦振动信号，得到时间序列数据，获取所述时间序列数据的分形特征，将所述分形特征输入预先训练的监测模型，得到所述监测模型输出的所述行星减速器的磨损状态，利用预先训练的监测模型对机器人使用状态中采集到的摩擦振动信号进行分析，可实时、准确地识别机器人行星减速器的磨损状态。