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公开(公告)号：CN117234988A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311175094.1
申请日：2023-09-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F13/42
Abstract: 本说明书提供一种编码器数据采集方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据编码器的通信速率，设置定时器的中断频率；根据单片机的时钟，向编码器发送同步时钟信号以及数据位置获取指令，使编码器按照预设的周期回传数据，以及通过定时器按照中断频率，对单片机的时钟I/O的引脚状态进行采样；当编码器回传数据开始时关闭定时器中断，根据采样得到的单片机的时钟I/O的引脚状态的高电平与低电平次数之差，以及中断频率，确定单片机与编码器的数据传输时延；响应于读取编码器数据，向编码器发送同步时钟信号以及数据位置获取指令，根据数据传输时延，读取编码器回传数据。即提高采集数据精度，低成本、高可靠的实现Endat协议数据传输。
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公开(公告)号：CN113852309B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111044302.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 之江实验室
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法，采用永磁同步电机矢量控制方法对机器人关节电机进行控制，在线采集关节电机电压、电流及转速，首先通过基于遗忘因子的最小二乘算法(RLS)对关节电机电阻、电感及磁链进行初步辨识，再将辨识值作为模型参考自适应算法(MRAS)初值，进一步在线辨识关节电机参数，提高了辨识速度以及精度。最后基于关节电机电阻及电感辨识值，对关节电机电流环PID控制参数在线自整定，实现机器人关节电机电流高性能控制。本发明针对机器人关节电机参数具有辨识速度快、辨识精度高的优点，并且能实现关节电机控制参数快速在线自整定，提高关节电机控制性能。
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公开(公告)号：CN114102659A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111477607.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其包括外壳组件、减速器组件及编码器组件，其中，外壳组件包括外壳和后盖；减速器组件包括转子、定子、轴承、轴承座、轴承座、太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、输出端盖、齿圈支撑；编码器组件包括PCB板、光编、磁铁和输出轴。本发明公开的驱动关节采用二级行星减速器，同时将第一级减速器与定子相结合，减小了驱动关节的体积，并具有较高的减速器比，提高了扭矩/重量值；本发明采用一根贯穿两级太阳轮的输出轴布置方式，可以同时安装两个编码器，从而提升关节电机测试精度，并可以预测关节电机的磨损情况；本发明将光编与磁编相结合，减小了编码器组件的数目，提升了驱动关节的紧凑度。
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公开(公告)号：CN116175548B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211559370.X
申请日：2022-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置，包括：获取包括电机电流或驱动关节力矩、转速及位置信号在内的电驱动系统传感器信号；根据机器人运动作业场景，自适应设置刚度参数；根据驱动关节转速和力矩计算电驱动系统关节阻尼参数，根据刚度参数和关节阻尼参数确定电驱动系统关节需求力矩，以此基于力内环的阻抗控制方式对机器人驱动关节进行闭环自适应控制。本发明机器人驱动系统无需增加额外弹性和阻尼等机械元件，直接通过主动控制的方法在线实时改变机器人驱动系统的刚度与阻尼使机器人达到更智能柔顺的目的，有利于提高机器人与环境的交互能力特别是足式机器人运动缓冲减震能力。
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公开(公告)号：CN116713992A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310697602.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于人形机器人的电气控制系统，所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构，所述电气控制系统包括定位融合模块，理解决策模块，运动控制模块以及关节驱动模块，并通过多核异构处理方式和私有5G网络实现各模块之间的高效协同工作。本发明还提供了一种用于人形机器人的电气控制方法和装置。本发明提供的装置用于实现人形机器人的多场景、高可靠和高实时性的运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116155164B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310443508.8
申请日：2023-04-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种电流控制方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该电流控制方法包括：获取电机当前的第一温度，以及驱动器当前的第二温度，驱动器用于驱动电机运行；基于第一温度以及第二温度，确定电机的预测运行参数，预测运行参数用于表征电机以及驱动器从当前温度运行到预设温度的运行参数；基于预测运行参数确定滤波器的预测滤波电流，滤波器用于对驱动器的输出电流进行滤波处理；基于预测滤波电流，控制电机的电流。通过本申请，解决了机器人关节不能发挥最大性能的问题，进而使机器人关节尽可能地发挥出最大性能。
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公开(公告)号：CN113535614B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111068577.2
申请日：2021-09-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种解码BISS‑C协议的通信系统，该系统包括主站芯片，差分和单端信号转换芯片和从站设备。主站芯片通过DMA功能控制PWM输出发送方波信号，模拟从站的时钟和控制信号，控制从站发送数据；通过DMA功能控制PWM输出向从站发送预设逻辑电平，配置从站的数据准备时间或执行器通信功能；通过边沿检测功能控制主站芯片采集从站数据信号的时间节点；通过SPI通信功能接收从站发出的数据信号，并对数据信息进行处理和校验。本发明解决了BISS‑C协议通信过程中应答时间变化和线路传输延迟对数据采集的影响，提高采集数据精度，低成本、高可靠地实现BISS‑C协议传输。
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公开(公告)号：CN113824357A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111384544.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种机器人多电机驱动系统及其控制方法，该系统包括同步带传动装置、减速装置、多电机驱动器和多个永磁无刷电机；多个永磁无刷电机、同步带传动装置、减速装置均集成在机器人肢体结构内部，多个永磁无刷电机和减速装置分别固定在机器人肢体结构的不同位置上，并通过同步带传动装置连接；减速装置的输出用于驱动机器人关节；多电机驱动器与多个电机电连接，用于控制各个电机。多电机驱动器包括检测模块、功率驱动模块和控制器模块。本发明的驱动系统可以布置在机器人肢体结构内，充分利用机器人结构空间，且驱动可靠性高，方便安装，在保证系统紧凑性和美观性基础上，能够提高机器人驱动关节的性能。
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公开(公告)号：CN113535614A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111068577.2
申请日：2021-09-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种解码BISS‑C协议的通信系统，该系统包括主站芯片，差分和单端信号转换芯片和从站设备。主站芯片通过DMA功能控制PWM输出发送方波信号，模拟从站的时钟和控制信号，控制从站发送数据；通过DMA功能控制PWM输出向从站发送预设逻辑电平，配置从站的数据准备时间或执行器通信功能；通过边沿检测功能控制主站芯片采集从站数据信号的时间节点；通过SPI通信功能接收从站发出的数据信号，并对数据信息进行处理和校验。本发明解决了BISS‑C协议通信过程中应答时间变化和线路传输延迟对数据采集的影响，提高采集数据精度，低成本、高可靠地实现BISS‑C协议传输。
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