-
公开(公告)号：CN118092584A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410084714.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F1/12
Abstract: 本说明书公开了一种时钟初始化方法、装置、存储介质及电子设备。在此方法中，主站节点向指定从站节点发送命令数据帧后，接收到通过各从站节点的传输后又返回的命令数据帧，根据每个从站节点所包含的端口接收命令数据帧的接收时间，确定主站节点与各从站节点所形成的数据传输链路，从而，根据数据传输链路以及该从站节点对应的接收时间、该从站节点对应的数据传输时长以及主站节点发送命令数据帧对应的时间戳，得到该从站节点对应的本地时钟的漂移量，并将该从站节点对应的本地时钟的时钟漂移量写入到该从站节点的预设寄存器中，以通过寄存器中存储的时钟漂移量，对该从站节点进行时钟初始化。
-
公开(公告)号：CN116954952B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311202661.8
申请日：2023-09-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种机器人的自适应混合通信方法、装置、介质及设备。所述方法包括：发布者节点通过正向话题发送携带有发布者主机标识的信息，订阅者节点通过反向话题发送携带有订阅者主机标识和订阅者节点标识的信息，若根据订阅者主机标识和发布者主机标识确定发布者节点和订阅者节点在同一主机，发布者节点创建共享内存，并通过正向话题发送携带有订阅者节点标识、共享内存标识、以及发布者主机标识的信息，订阅者节点根据该信息确定能够正确获取共享内存的信息后，通过反向话题发送确认信息，之后关闭反向话题；订阅者节点在接收到确认信息后，将目标数据写入所述共享内存，订阅者节点从共享内存中读取目标数据。(56)对比文件Simon Pickartz等.A Locality-AwareCommunication Layer for VirtualizedClusters.High Performance Computing.2017,全文.刘晨璐;乔磊;彭飞;徐建;曹海宁.基于发布订阅的进程间通信设计与实现.空间控制技术与应用.2020,(第03期),全文.曹万华;谢蓓;吴海昕;程雄.基于DDS的发布/订阅中间件设计.计算机工程.2007,(第18期),全文.王皓;王欣然;过其峰;李宇;杨建旭.一种基于共享内存的消息总线设计与实现.电子科技.2017,(第09期),全文.吴成富;欧峰;陈怀民;王亮.基于组播技术的共享内存网络设计与实现.测控技术.2009,(第10期),全文.冯国良;谷青范.基于DDS的实时中间件的研究与设计.航空电子技术.2011,(03),全文.
-
公开(公告)号：CN116312695A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310394330.2
申请日：2023-04-13
Abstract: 本申请实施例提供一种应用于人工智能训练加速的或非型闪存阵列结构，属于低功耗计算领域。方法包括：正向读取为传统方案，即固定SL为高压，通过BL所加电压来选中存储单元，对应于正向传播计算过程；反向读改变存储单元两端所加电压，固定BL为高压，通过SL所加电压来选中存储单元，对应于反向传播计算过程。在完全不改变和增加阵列单元结构的前提下，不会带来额外的驱动电路。本申请可以降低或非型闪存双向读操作的电路代价。
-
公开(公告)号：CN117880384A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410151730.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种实时网络数据传输方法、装置、存储介质及电子设备。在此方法中，通过主站中所包含的协议层生成预设指令后，将预设指令发送给系统抽象层所包含的预设内核中，以通过预设内核，调用预设的生成任务函数，来生成针对预设指令的实时任务，以及调用预设的时钟创建函数创建针对实时任务的实时定时器，并在通过实时定时器检测到到达实时任务的执行时间时，将预设指令发送到主站所包含的驱动层中，通过驱动层中预先加载的实时网络驱动，将预设指令发送给从站，以使从站根据接收到的预设指令来执行任务。
-
公开(公告)号：CN114131646B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111479739.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112224303A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011147065.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于惯性测量单元组的双足运动数据采集系统，其包括：五个惯性测量单元，分别安装于双足机器人的重心、双腿膝关节、双腿踝关节，且均与处理器单元电连接；处理器单元，用于对接收到的测量数据进行处理，并完成数据重构，将五个惯性测量单元得到的多组数据转化为双足运动数据；数据交互单元，用于与处理器单元电连接，接收处理器单元传输的运动模型数据，对数据进行格式封装处理并将数据上传，同时还接收下行控制数据，解压数据并传输给处理器单元；电源模块，为整个系统供电，内部包括多路电平转化电路，为其他单元提供所需工作电压。本系统能够简化运动模型构建过程，满足快速搭建运动分析系统的要求，同时还具有可移植性。
-
公开(公告)号：CN116713992B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202310697602.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于人形机器人的电气控制系统，所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构，所述电气控制系统包括定位融合模块，理解决策模块，运动控制模块以及关节驱动模块，并通过多核异构处理方式和私有5G网络实现各模块之间的高效协同工作。本发明还提供了一种用于人形机器人的电气控制方法和装置。本发明提供的装置用于实现人形机器人的多场景、高可靠和高实时性的运动控制。
-
公开(公告)号：CN117909097A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410017190.1
申请日：2024-01-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种基于机器人中间件执行实时任务的方法及装置。所述任务执行方法包括：在安装有Iinux系统的机器人中，安装Xenomai补丁，以在机器人的Linux中安装Xenomai内核，针对机器人所要执行的实时任务，确定执行实时任务时调用Xenomai内核所使用的接口，作为目标接口。将目标接口进行封装，得到针对实时任务的机器人操作系统ROS节点，在执行实时任务时，通过ROS节点，调用Xenomai内核，以执行实时任务。
-
公开(公告)号：CN116954952A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311202661.8
申请日：2023-09-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种机器人的自适应混合通信方法、装置、介质及设备。所述方法包括：发布者节点通过正向话题发送携带有发布者主机标识的信息，订阅者节点通过反向话题发送携带有订阅者主机标识和订阅者节点标识的信息，若根据订阅者主机标识和发布者主机标识确定发布者节点和订阅者节点在同一主机，发布者节点创建共享内存，并通过正向话题发送携带有订阅者节点标识、共享内存标识、以及发布者主机标识的信息，订阅者节点根据该信息确定能够正确获取共享内存的信息后，通过反向话题发送确认信息，之后关闭反向话题；订阅者节点在接收到确认信息后，将目标数据写入所述共享内存，订阅者节点从共享内存中读取目标数据。
-
公开(公告)号：CN114131646A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111479739.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
16
records
(took 0.063 seconds)
