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公开(公告)号：CN117416438A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311402903.8
申请日：2023-10-26
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请涉及一种机械肢及机器人。所述机械肢包括肢体部、输油道以及液压结构。肢体部包括关节柱、容纳空间、第一骨架和第二骨架。所述第一骨架和所述第二骨架均连接于所述关节柱。所述容纳空间设置于所述第一骨架和所述第二骨架之间。输油道包括设置于所述第一骨架内的第一油道和设置于所述第二骨架内的第二油道。所述关节柱包括与所述第一油道和所述第二油道连通的油腔。液压结构设置于所述容纳空间，包括设置于内部且彼此分离的第一腔体和第二腔体。所述第一腔体与所述第一油道连通。所述第二腔体与所述第二油道连通。
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公开(公告)号：CN116838662A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311107121.1
申请日：2023-08-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种液压驱动系统及其控制方法和液压驱动肢体部件，其中，该液压驱动系统包括液压缸、换向阀、第一数字阀、第二数字阀、与所述换向阀连接的第一控制器、与所述第一数字阀连接的第二控制器、以及与所述第二数字阀连接的第三控制器。通过各个控制器控制换向阀、第一数字阀和第二数字阀的工作状态可实现液压驱动系统在不同工况下的正常运转，减少液压驱动系统的节流损失，提高能量利用效率。
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公开(公告)号：CN114131646A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111479739.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。
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公开(公告)号：CN112744353A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110178013.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式气驱倾转多旋翼飞行器及其控制方法，解决了动力部分失效和电机驱动输出力矩小的问题，其技术方案要点是，包括设于机翼上的至少6组气驱倾转旋翼组件、气源、控制中心、方向阀、气管，所述的气源通过气管与各气缸对接，控制中心与方向阀电连接，控制中心通过控制方向阀实现各气缸的分别动作，进而分别控制各倾转旋翼组件的运动，达到了提高飞行器动力冗余度和保证倾转机构输出力矩的目的。
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公开(公告)号：CN117212291B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311489050.6
申请日：2023-11-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传动系统及机器人。其中，传动系统，包括：驱动系统与调压系统。驱动系统包括活塞杆与活塞筒。活塞杆包括活塞部与连杆部。连杆部的直径小于活塞部的直径。活塞部以能在活塞筒的长度方向移动的方式位于活塞筒内。连杆部的一端延伸进活塞部内，另一端延伸出活塞筒，且连杆部以能沿其延伸方向移动的方式与活塞部连接。活塞部将活塞筒内的空间分为位于其两侧的第一容腔与第二容腔，调压系统分别连接至用于容纳压力介质的第一容腔与第二容腔。活塞杆内设有调节容腔。连杆部延伸出活塞筒的一端设有调节口。调节容腔从调节口开始，延伸进活塞部内。调节容腔通过调节口与调压系统连通，且调节容腔用于容纳压力介质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116834061A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311107123.0
申请日：2023-08-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种数字液压关节执行器和机器人，其中该数字液压关节执行器包括液压缸主体、第一数字阀、第二数字阀、换向阀、关节轴承和转轴。其中，换向阀、第一数字阀、第二数字阀分别和液压缸主体之间连接形成相互配合的工作油路，关节轴线和转轴分别与液压缸主体连接以实现不同的运动状态，通过控制换向阀、第一数字阀和第二数字阀的工作状态可实现液压缸主体带动关节轴承以及转轴运动，可以实现，适应不同工况下的运动需求，同时减少节流损失，提高能量利用效率，提高数字液压关节执行器对冲击载荷的缓冲能力。
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公开(公告)号：CN116079780A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310008800.7
申请日：2023-01-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种集成化随动式机器人液压关节轴和机器人，该液压关节轴包括驱动电机、主动阀芯、随动阀芯、外侧阀套和液压摆动缸，其特征是可以通过驱动电机转动一定角度，带动主动阀芯转动打开油路，连通液压摆动缸转动，带动随动阀芯转动关闭油路，实现摆动缸转动角度与驱动电机转动角度一致，从而实现控制小扭矩电机驱动液压摆动缸大扭矩输出的效果。本发明通过阀芯流道的设计，实现了集成化随动式的液压关节轴，旋转阀的结构设计使其能够通过控制驱动电机带动输出转矩更大液压摆动缸随动相同角度，从而达到更高控制性能和更大负载驱动的关节运动效果，集成化的设计使该液压关节轴结构紧凑，体积小，可运用至大部分机器人关节。
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公开(公告)号：CN113119157B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110525429.2
申请日：2021-05-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种内置液压流道的单自由度关节及其构成的三自由度关节。单自由度关节由转子和转轴组成，转子与转轴内部加工互相配合的流道，通过内部流道将关节一端的油液输送到另一端，可以在液压驱动关节中避免使用液压软管连接关节两端的液压管路，从而减小液压软管对关节性能带来的不利影响；单自由度关节与双自由度关节进一步组成三自由度关节，由三个驱动执行器驱动，可大幅减小关节体积和质量，确保关节灵活转动。
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公开(公告)号：CN113276158B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110515330.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种内置液压流道的双自由度关节，双自由度关节由转轴、第一转子和第二转子组成，转轴、第一转子和第二转子内部加工互相配合的流道，通过内部流道将关节一端的油液输送到另一端，可以在液压驱动关节中避免使用液压软管连接关节两端的液压管路，从而减小液压软管对关节性能带来的不利影响；关节具有两个旋转自由度，由两个执行器驱动，双自由度关节增加了运动的灵活性，减小了关节的尺寸和重量。
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公开(公告)号：CN113276158A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110515330.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种内置液压流道的双自由度关节，双自由度关节由转轴、第一转子和第二转子组成，转轴、第一转子和第二转子内部加工互相配合的流道，通过内部流道将关节一端的油液输送到另一端，可以在液压驱动关节中避免使用液压软管连接关节两端的液压管路，从而减小液压软管对关节性能带来的不利影响；关节具有两个旋转自由度，由两个执行器驱动，双自由度关节增加了运动的灵活性，减小了关节的尺寸和重量。
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