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公开(公告)号：CN117260664A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311155478.7
申请日：2023-09-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种动静两用变换装置和轮系机器人，其能够解决现有轮系机器人无法适应日益复杂的应用场景问题。该动静两用变换装置，包括：机架；轮系变换机构，该轮系变换机构包括固设于该机架的滑动轴、与该滑动轴交错布置的转动轴、可滑动地设置于该滑动轴的滑动件、通过该转动轴可转动地设置于该机架的轮系部件以及分别与该滑动件和该轮系部件铰接的变换连杆；该轮系部件具有垂直于该转动轴的滚动轴；以及变换驱动机构，该变换驱动机构被设置于该机架，并且该变换驱动机构驱动连接于该滑动件，以驱动该滑动件沿着该滑动轴滑动而通过该变换连杆拨动该轮系部件绕着该转动轴转动，使得该轮系部件在滚动状态和静止状态之间切换。
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公开(公告)号：CN117021863A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311278681.3
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B60G11/16
Abstract: 本申请涉及一种阻尼可调的悬挂装置及轮式机器人。阻尼可调的悬挂装置包括阻尼调节组件以及悬挂连接组件，悬挂连接组件包括横向连接件、调节柱、固定座及第一弹性件，调节柱包括固定端及滑动端，横向连接件连接于固定端，固定座可活动地连接于滑动端；第一弹性件套设于调节柱，并弹性作用于横向连接件及固定座；其中，固定座包括安装基板，安装基板开设有轴向贯通安装基板的安装腔室，阻尼调节组件安装于安装腔室，调节柱的滑动端依次穿设阻尼调节件及挤压件；在外力的作用下，挤压件能够挤压阻尼调节件，使阻尼调节件的内周壁变形抱紧调节柱。本申请提供的阻尼可调的悬挂装置的弹力在一定范围内连续可调，且整体结构简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN117017124A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311279517.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种悬挂装置及轮式机器人，悬挂装置包括固定座、悬挂组件及驱动连接杆；悬挂组件包括导向柱、弹性件、直线轴承及固定件，弹性件套设于导向柱，驱动连接杆通过固定件安装于导向柱的底端，固定座通过直线轴承可滑动地安装于导向柱的顶端；导向柱上开设有润滑槽，直线轴承带动固定座在导向柱上滑动时能够经过润滑槽；驱动连接杆的内部开设有储脂腔，固定件拆卸后，驱动连接杆能够在导向柱上向靠近固定座的方向移动，使储脂腔向润滑槽内补充润滑脂。本申请提供的悬挂装置，对直线轴承的润滑方式简便快捷，无需现场寻找润滑脂，靠自身储脂腔即可随时随地多次向润滑槽补充润滑脂，有效降低轮式机器人的运维成本，提高轮式机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116039306A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310342224.X
申请日：2023-04-03
Applicant: 之江实验室
IPC: B60G11/10
Abstract: 本发明公开了一种可连续调节小型轮式机器人轮系悬挂弹力装置及方法，包括橡胶轮、低压直流伺服电机、回转臂、回转轴系、安装座、异形片簧及调节组件，所述低压直流伺服电机与橡胶轮、回转臂一端共轴线安装，所述回转轴系穿过安装座和回转臂另一端，回转臂和安装座上分别设置了限位凸起，构成轮系摆臂结构；所述异形簧片安装于回转臂之上，所述调节组件通过螺纹连接于安装座之上，通过拧动调节组件调节异形簧片的弹力，构成轮系的悬挂弹力调节结构。本发明的装置具有可连续调节轮系的悬挂弹力，有利于多悬挂系统的支撑面调节；通过固定一端弹簧和无导向结构，简化了装置结构，具备拆装方便、成本低的特点。
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公开(公告)号：CN114648756B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210566091.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于指向向量的书本文字识别指读方法和系统，该方法包括：步骤一：采集图像，对图像进行预处理，得到文字特征图像；步骤二：基于文字特征图像，计算得到矫正角度；步骤三：对文字特征图像旋转矫正角度，并执行轮廓检测和外接矩形提取算法操作，得到图像的文本区域；步骤四：对矫正角度图像进行手部关节检测和指尖检测，获得手指指尖点坐标及指向向量；步骤五：根据指尖点坐标、指向向量及每个文本区域的位置来筛选文本区域，再重组筛选出的文本区域得到目标识别图像；步骤六：将目标识别图像通过开源文字识别方法得到文字信息，即得出文字识别结果。本发明有效提高了文本识别的效率，缩减了用户的等待时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117021156B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311294188.0
申请日：2023-10-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人肢体装配的装置，包括套筒和盖板；套筒和盖板固定安装，内部形成空腔，空腔内设置芯轴、锁止件和推送件；盖板上设置芯轴；芯轴套有弹簧以及末端上设置限位部件；推送件套在芯轴上，且被弹簧挤压；推送件均匀环绕设置n个斜楔，至少设置两个倒齿，每相邻的两个倒齿之间形成让位槽；锁止件可旋转但不能轴向运动地安装在空腔底部；锁止件均匀环绕设置n个钩爪，至少设置一组斜齿，钩爪的末端设置钩尖，钩尖位于让位槽内，斜齿设置两个斜面；需锁止肢体部件均匀环绕设置n个锁齿，每相邻的两组锁齿之间形成让位空间，锁齿至少设置两个斜面；锁止件在推送件作用下循环回转，配合需锁止部件实现自动锁止和自动解锁。
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公开(公告)号：CN115972229B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310269719.4
申请日：2023-03-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种可快速动作的机器人伸缩装置，包括固定框，所述固定框包括安装底板、顶板及两侧的两块安装侧板，所述顶板内侧设有用于安装头部的头部安装件，所述顶板具有供头部穿过的头部避让孔；所述安装侧板内侧设有用于安装肢体的肢体安装件，所述安装侧板具有供肢体穿过的肢体避让孔；所述固定框内设有用于驱动头部安装件和肢体安装件运动、从而使头部及肢体至少部分缩进所述固定框内的驱动装置，所述驱动装置包括固定在安装底板上的舵机，以及由舵机驱动转动从而带动所述头部安装件和肢体安装件运动的转动架。
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公开(公告)号：CN116070173A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310237418.3
申请日：2023-03-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种跨模态任务指令理解的指读方法及系统，包括：对采集的音频数据进行语音识别得到文本数据；基于文本数据进行第一层任务分类得到第一层任务标签；在第一层任务标签为问题回答时，依据捕获图像确定指尖位置及指向信息；基于捕获图像进行目标检测得到候选视觉实体，基于指尖位置及指向信息从候选视觉实体中筛选目标视觉实体；依据目标视觉实体进行第二层任务分类确定第二层任务标签；依据第二层任务标签进行第二层任务规划并执行二层任务，该方法和系统通过将视觉确认与实体确认作为补充，以捕获缺失的代词指代对象信息，实现指代消解，帮助完成对跨模态指令的任务理解。
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公开(公告)号：CN114648756A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210566091.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于指向向量的书本文字识别指读方法和系统，该方法包括：步骤一：采集图像，对图像进行预处理，得到文字特征图像；步骤二：基于文字特征图像，计算得到矫正角度；步骤三：对文字特征图像旋转矫正角度，并执行轮廓检测和外接矩形提取算法操作，得到图像的文本区域；步骤四：对矫正角度图像进行手部关节检测和指尖检测，获得手指指尖点坐标及指向向量；步骤五：根据指尖点坐标、指向向量及每个文本区域的位置来筛选文本区域，再重组筛选出的文本区域得到目标识别图像；步骤六：将目标识别图像通过开源文字识别方法得到文字信息，即得出文字识别结果。本发明有效提高了文本识别的效率，缩减了用户的等待时间。
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公开(公告)号：CN117021863B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311278681.3
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B60G11/16
Abstract: 本申请涉及一种阻尼可调的悬挂装置及轮式机器人。阻尼可调的悬挂装置包括阻尼调节组件以及悬挂连接组件，悬挂连接组件包括横向连接件、调节柱、固定座及第一弹性件，调节柱包括固定端及滑动端，横向连接件连接于固定端，固定座可活动地连接于滑动端；第一弹性件套设于调节柱，并弹性作用于横向连接件及固定座；其中，固定座包括安装基板，安装基板开设有轴向贯通安装基板的安装腔室，阻尼调节组件安装于安装腔室，调节柱的滑动端依次穿设阻尼调节件及挤压件；在外力的作用下，挤压件能够挤压阻尼调节件，使阻尼调节件的内周壁变形抱紧调节柱。本申请提供的阻尼可调的悬挂装置的弹力在一定范围内连续可调，且整体结构简单，成本较低。
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