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公开(公告)号：CN116835398B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311107120.7
申请日：2023-08-30
Applicant: 之江实验室
IPC: B65H75/44
Abstract: 本申请提供一种系留线缆的收放控制方法、收放控制装置及飞行器组件。收放控制方法包括：获取作用于系留线缆的合外力的方向与重力方向之间的第一夹角 。获取在绞盘处作用于系留线缆上的横向拉力 和在横向导轮组处作用于系留线缆上的拉力的竖直分量 。若，则控制横向导轮组释放系留线缆，若 ，则控制绞盘回收系留线缆。如此有利于最小化飞行器所受到的系留线缆的载荷，从而可以节省运行过程中需要的能量。
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公开(公告)号：CN116058974B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310196969.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种手术机器人和手术系统。手术机器人包括安装座和设置于安装座上的固定组件、导向组件和捻送组件。固定组件用于将输尿管软镜固定安装于安装座。导向组件位于捻送组件和固定组件之间，并与输尿管软镜的工作通道连通。捻送组件用于夹紧并驱动钬激光光纤，以使得钬激光光纤穿过导向组件后在输尿管软镜的工作通道内往复移动。本公开中的手术机器人能够在手术过程中，通过捻送组件实现钬激光光纤在输尿管软镜中的进给，而无需额外的手术助手，并且保证了手术的精密性，提高了手术效率。
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公开(公告)号：CN116058974A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310196969.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种手术机器人和手术系统。手术机器人包括安装座和设置于安装座上的固定组件、导向组件和捻送组件。固定组件用于将输尿管软镜固定安装于安装座。导向组件位于捻送组件和固定组件之间，并与输尿管软镜的工作通道连通。捻送组件用于夹紧并驱动钬激光光纤，以使得钬激光光纤穿过导向组件后在输尿管软镜的工作通道内往复移动。本公开中的手术机器人能够在手术过程中，通过捻送组件实现钬激光光纤在输尿管软镜中的进给，而无需额外的手术助手，并且保证了手术的精密性，提高了手术效率。
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公开(公告)号：CN118795759B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411281068.1
申请日：2024-09-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B9/03
Abstract: 一种飞行器飞控系统的分层架构故障容错方法和装置，其方法包括：采用三余度飞控系统建立冗余度飞控系统架构，设计三个独立运行的飞控通道，采用三余度表决机制；设计飞行器系统分层容错架构；模拟执行器故障，并进行飞行器执行器故障注入；针对执行器故障，设计一种基于执行器控制命令信号差的卡尔曼滤波故障检测方法；将执行器故障检测算法的检测结果传递给控制器，调整飞行器飞行轨迹；重构后的控制器调整飞行器飞行状态，并将飞行状态反馈给顶层任务重构单元，调整飞行器任务；模拟控制器故障；针对控制器故障，设计冗余控制器表决逻辑；注入控制器故障，设计实验验证冗余控制器表决逻辑的正确性。
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公开(公告)号：CN116298965A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211580250.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G01R31/385 , G01R31/367 , B64F5/60
Abstract: 本申请涉及一种动力安全评估方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该动力安全评估方法包括：获取路径规划数据；将所述路径规划数据输入输出功率预测模型，得到所述飞行器的输出功率的预测需求值；获取动力电池包的实际能量数据；基于所述实际能量数据和预设映射关系确定所述飞行器的输出功率的预测边界值，所述预设映射关系为所述动力电池包的可释放能量值与边界功率的映射关系；基于所述预测需求值与所述预测边界值确定动力安全评估结果。通过本申请，解决了相关技术中存在电动飞行器安全系数低下的问题，实现了提高电动飞行器安全系数的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110920911A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911259092.4
申请日：2019-12-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有自循环液冷结构的高效散热飞行器电机座，包括散热鳍片、电机座、流道、水泵、电机、电调和螺旋桨。所述流道设置于电机座内侧，所述流道为自封闭式结构；所述电机固定于电机座上，螺旋桨设置于电机上方；所述散热鳍片固定于电机座的两个外侧面，所述水泵、电调固定于电机座内部，所述水泵与流道连接，所述电机、散热鳍片、电调均与流道接触；所述电调与电机连接。本发明的飞行器电机座可以显著提高飞行器电机和电调的散热效率，降低电机和电调电路的内部温度，增加飞行器动力冗余，提高飞行的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN115813564A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310162495.7
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , A61B90/00 , A61B1/307 , A61B1/01 , A61B1/005 , A61B1/008 , A61B1/00 , A61B18/26
Abstract: 本公开是关于一种弯曲机构和手术机器人。弯曲机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和安装于安装座上的转盘和弯曲驱动件，以及设置于转盘上的连接部；连接部用于与手柄连接；弯曲驱动件用于驱动转盘转动，从而使得连接部转动手柄。本公开中的弯曲驱动件驱动转盘转动，从而驱动输尿管软镜的手柄转动，进而使得输尿管软镜在其行程范围内自由弯曲，并且精准的使其停留在行程范围内的任一角度，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN111934040A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010993047.8
申请日：2020-09-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种多簇并联电池系统及其安全管理方法，针对多簇并联电池系统，通过优化多簇并联电池系统架构，根据多簇并联的电池阵列，配置就地分层的电池管理系统，结合簇继电器、带电动操作机构的直流断路器的保护特性，实现多层次的电池安全保护，避免由于外部环境或者部分设备控制失效导致的电池安全问题。针对管理方法，为弥补单一维度判断电芯故障的缺点，设计多维度故障判别方法，综合评估电池的安全状态，执行不同的安全管理策略。
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公开(公告)号：CN111030559B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010160736.0
申请日：2020-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人电机驱动系统和智能温度保护方法。该电机驱动系统通过对电机、功率开关管、母线电解电容等关键器件的温度进行检测，在温度达到第一温度阈值后，对电机最大输出功率进行控制，来抑制关键器件温度的进一步增加；并在温度达到第二温度阈值后，发出温度故障信息给双足机器人中央控制器，让双足机器人停止当前任务，从而来保证电机和电机驱动器的可靠性。本发明的电机驱动系统及智能温度保护方法，能提高轻量化电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高双足机器人的灵活性和续航能力。
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公开(公告)号：CN111114668A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010226464.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于关节工况多象限耦合优化的双足机器人数字液压节能驱动方法。发明涉及到双足机器人液压驱动领域，通过建立双足机器人有限状态机和关节运动、负载工况图谱，采用多目标优化配置策略匹配液压系统数字阀组全局最优工作模式，实现双足机器人液压系统液压能、动势能之间的能量高效转换机制。该发明具有较好的双足机器人液压驱动系统分析和节能驱动效果，有利于提高机器人整体能效值。
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