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公开(公告)号：CN116058974B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310196969.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种手术机器人和手术系统。手术机器人包括安装座和设置于安装座上的固定组件、导向组件和捻送组件。固定组件用于将输尿管软镜固定安装于安装座。导向组件位于捻送组件和固定组件之间，并与输尿管软镜的工作通道连通。捻送组件用于夹紧并驱动钬激光光纤，以使得钬激光光纤穿过导向组件后在输尿管软镜的工作通道内往复移动。本公开中的手术机器人能够在手术过程中，通过捻送组件实现钬激光光纤在输尿管软镜中的进给，而无需额外的手术助手，并且保证了手术的精密性，提高了手术效率。
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公开(公告)号：CN116058974A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310196969.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种手术机器人和手术系统。手术机器人包括安装座和设置于安装座上的固定组件、导向组件和捻送组件。固定组件用于将输尿管软镜固定安装于安装座。导向组件位于捻送组件和固定组件之间，并与输尿管软镜的工作通道连通。捻送组件用于夹紧并驱动钬激光光纤，以使得钬激光光纤穿过导向组件后在输尿管软镜的工作通道内往复移动。本公开中的手术机器人能够在手术过程中，通过捻送组件实现钬激光光纤在输尿管软镜中的进给，而无需额外的手术助手，并且保证了手术的精密性，提高了手术效率。
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公开(公告)号：CN116098710A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310185128.9
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种俯仰机构及包括其的手术机器人，手术机器人的俯仰机构包括机架、驱动件、传动组件和减速器。驱动件组装于机架，驱动件包括输出轴。传动组件包括主传动件和与主传动件连接的从传动件，驱动件通过输出轴与主传动件连接。减速器组装于机架；且从传动件通过减速器与机架连接；驱动件用于驱动主传动件转动，带动从传动件转动，使减速器带动机架在上下方向上做俯仰运动。本申请提供的手术机器人的俯仰机构通过减速器带动机架在上下方向上做俯仰运动，使手术机器人增加一个俯仰执行动作的自由度，以提高机器人控制其他附件的姿态和位置的灵活程度和精确度。
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公开(公告)号：CN116098709A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310183753.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种捻送机构和手术机器人。捻送机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和设置于安装座的捻送组件；捻送组件包括第一捻送轮、第二捻送轮和捻送驱动件；第一捻送轮和第二捻送轮配合以夹紧钬激光光纤；捻送驱动件驱动第一捻送轮和/或第二捻送轮转动以带动钬激光光纤在输尿管软镜的工作通道内往复移动。本公开中巧妙利用了第一捻送轮和第二捻送轮之间的配合，即第一捻送轮和第二捻送轮夹紧钬激光光纤以起到承载钬激光光纤的作用；第一捻送轮和/或第二捻送轮转动达到向前推动以及向后拉动钬激光光纤的作用，从而最终实现钬激光光纤的自动化进给，提高了手术效率，并同时降低了操作者的工作量和工作强度。
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公开(公告)号：CN115813564A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310162495.7
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , A61B90/00 , A61B1/307 , A61B1/01 , A61B1/005 , A61B1/008 , A61B1/00 , A61B18/26
Abstract: 本公开是关于一种弯曲机构和手术机器人。弯曲机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和安装于安装座上的转盘和弯曲驱动件，以及设置于转盘上的连接部；连接部用于与手柄连接；弯曲驱动件用于驱动转盘转动，从而使得连接部转动手柄。本公开中的弯曲驱动件驱动转盘转动，从而驱动输尿管软镜的手柄转动，进而使得输尿管软镜在其行程范围内自由弯曲，并且精准的使其停留在行程范围内的任一角度，结构简单，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115813564B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310162495.7
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , A61B90/00 , A61B1/307 , A61B1/01 , A61B1/005 , A61B1/008 , A61B1/00 , A61B18/26
Abstract: 本公开是关于一种弯曲机构和手术机器人。弯曲机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和安装于安装座上的转盘和弯曲驱动件，以及设置于转盘上的连接部；连接部用于与手柄连接；弯曲驱动件用于驱动转盘转动，从而使得连接部转动手柄。本公开中的弯曲驱动件驱动转盘转动，从而驱动输尿管软镜的手柄转动，进而使得输尿管软镜在其行程范围内自由弯曲，并且精准的使其停留在行程范围内的任一角度，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN116269780A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310183726.2
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种进给机构和手术机器人。进给机构用于驱动输尿管软镜移动。进给机构包括固定座、第一滑动件、第二滑动件、驱动组件以及进给传感器。第一滑动件安装于固定座。第二滑动件安装于固定座，并且用于安装输尿管软镜。驱动组件安装于固定座，并且与第一滑动件连接。驱动组件用于驱动第一滑动件移动。进给传感器分别与第一滑动件以及第二滑动件固定连接，第一滑动件通过进给传感器带动第二滑动件移动。进给传感器用于检测第二滑动件在移动过程中所受阻力。通过这种设计，当第二滑动件在移动中受到的阻力发生变化时，进给传感器产生阻力信号，并传递至用户操作界面，用户根据该阻力信号来调整输尿管软镜的进给。
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公开(公告)号：CN116269780B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310183726.2
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种进给机构和手术机器人。进给机构用于驱动输尿管软镜移动。进给机构包括固定座、第一滑动件、第二滑动件、驱动组件以及进给传感器。第一滑动件安装于固定座。第二滑动件安装于固定座，并且用于安装输尿管软镜。驱动组件安装于固定座，并且与第一滑动件连接。驱动组件用于驱动第一滑动件移动。进给传感器分别与第一滑动件以及第二滑动件固定连接，第一滑动件通过进给传感器带动第二滑动件移动。进给传感器用于检测第二滑动件在移动过程中所受阻力。通过这种设计，当第二滑动件在移动中受到的阻力发生变化时，进给传感器产生阻力信号，并传递至用户操作界面，用户根据该阻力信号来调整输尿管软镜的进给。
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公开(公告)号：CN116058962A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310202410.3
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种旋转机构和手术机器人。旋转机构包括旋转座和设置于旋转座上的旋转驱动件、输入轴、输出轴和旋转传感器。旋转传感器固定连接设置于输入轴和输出轴之间，以用于监测输入轴和输出轴之间的扭矩变化，并用于使得输入轴能够带动输出轴转动。旋转驱动件与输入轴传动连接，以用于驱动输入轴转动。本公开中的旋转电机能够驱动输入轴转动，进而依次带动旋转传感器、输出轴、弯曲机构、捻送机构和输尿管软镜转动，并最终使得输尿管软镜的软管前端跟随一起旋转，从而达到调整方向的作用。其中，当输尿管软镜的软管前端旋转碰到阻碍时，能够被旋转传感器所感知，进而反馈到操作界面或操作杆上，从而方便医生在旋转方向上及时进行调整。
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