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公开(公告)号：CN116196107A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310195877.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种手术机器人控制系统和控制方法、装置、介质及设备。该手术机器人控制系统包括：手术机器人、控制器、显示设备、操作设备以及内窥镜，内窥镜安装在所述手术机器人上，用于采集病患的患病部位的图像信息，所述手术机器人包括至少一个运动单元，运动单元用于接收控制器的控制指令，并根据控制指令控制内窥镜进行运动，控制器与各运动单元之间通过控制器局域网CAN总线进行连接，用于根据所述操作设备发送的操作信号，生成控制指令，并将所述控制指令直接发送给各运动单元，确定所述内窥镜的弯曲和旋转方向和深度信息，并将位姿信息、图像信息、深度信息以及所述弯曲和旋转方向发送给显示设备进行显示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116098709A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310183753.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种捻送机构和手术机器人。捻送机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和设置于安装座的捻送组件；捻送组件包括第一捻送轮、第二捻送轮和捻送驱动件；第一捻送轮和第二捻送轮配合以夹紧钬激光光纤；捻送驱动件驱动第一捻送轮和/或第二捻送轮转动以带动钬激光光纤在输尿管软镜的工作通道内往复移动。本公开中巧妙利用了第一捻送轮和第二捻送轮之间的配合，即第一捻送轮和第二捻送轮夹紧钬激光光纤以起到承载钬激光光纤的作用；第一捻送轮和/或第二捻送轮转动达到向前推动以及向后拉动钬激光光纤的作用，从而最终实现钬激光光纤的自动化进给，提高了手术效率，并同时降低了操作者的工作量和工作强度。
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公开(公告)号：CN116058962A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310202410.3
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种旋转机构和手术机器人。旋转机构包括旋转座和设置于旋转座上的旋转驱动件、输入轴、输出轴和旋转传感器。旋转传感器固定连接设置于输入轴和输出轴之间，以用于监测输入轴和输出轴之间的扭矩变化，并用于使得输入轴能够带动输出轴转动。旋转驱动件与输入轴传动连接，以用于驱动输入轴转动。本公开中的旋转电机能够驱动输入轴转动，进而依次带动旋转传感器、输出轴、弯曲机构、捻送机构和输尿管软镜转动，并最终使得输尿管软镜的软管前端跟随一起旋转，从而达到调整方向的作用。其中，当输尿管软镜的软管前端旋转碰到阻碍时，能够被旋转传感器所感知，进而反馈到操作界面或操作杆上，从而方便医生在旋转方向上及时进行调整。
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公开(公告)号：CN308716506S
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202330070551.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：用于电子设备的手术操作图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：一种电子设备。
3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。
4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。
5.指定设计1为基本设计。
6.图形用户界面的用途：本设计的图形用户界面用于展示手术操作信息。
7.图形用户界面的变化状态说明：设计1‑设计2主视图所示界面为手术操作信息展示界面。
具体的，设计1‑设计2主视图所示界面的左侧区域显示手术操作相关数据信息（例如：升降的高度、俯仰的角度）。
界面中间区域显示手术操作的影像。
界面右侧区域设有手术操作按键。
界面的左上角和左下角设有界面操作按键。
界面左下角显示有“LOCK”界面操作按键。
通过点击“LOCK”界面操作按键，界面可以产生变化。 -
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