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公开(公告)号：CN114486045A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210079227.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G01L5/162
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人足底受力状态检测系统及方法，包括双足机器人脚底，竖直方向力检测模块，水平方向力检测模块以及信号处理电路。竖直方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿竖直方向上的受力状态数据，所述的水平方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿水平方向上的受力状态数据，所述的信号处理电路负责处理所述的竖直方向力检测模块以及所述的水平方向力检测模块所产生的数据。
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公开(公告)号：CN114347070A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210266969.8
申请日：2022-03-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于仿人臂爪机器人的弹琴动作控制方法、系统及装置。所述系统包括乐谱存储解析模块、弹琴动作序列生成模块、动作指令生成发送模块和动作指令接收执行模块。利用乐谱存储解析模块，完成对乐谱信息的读取。然后利用弹琴动作序列生成模块，得到仿人臂爪的弹琴动作序列。接着利用动作指令生成发送模块，将臂爪动作转换为对应的动作指令，并发送到臂爪执行端。最后利用动作指令接收执行模块，完成机械臂、爪对动作指令的接收和执行，最终实现仿人臂爪机器人对钢琴的演奏。基于本发明所提供的方法，仿人臂爪弹琴机器人能够充分发挥臂、爪的性能，高效稳定的实现较好的钢琴演奏效果。
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公开(公告)号：CN111176342B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010086815.1
申请日：2020-02-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D13/66
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人仿人步态的步行速度调节方法。该方法包括双足支撑相调节以及单足支撑相调节；所述双足支撑相调节为通过调节双足支撑相时长来调节步行速度；所述单足支撑相调节为通过在单足支撑相对支撑脚踝关节的俯仰自由度施加力矩改变轨道能量来调节步行速度。相比以往的步行速度切换方法，该方法无需事先设计多组步态，而是基于速度反馈，通过改变步态参数以及施加力矩控制来实现速度调节与切换。基于本发明所提供的步行速度调节方法，能有效帮助机器人实现实时速度切换，从而提高机器人的步行灵活性以及环境适应能力。
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公开(公告)号：CN111284584B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010086909.9
申请日：2020-02-11
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的单足支撑相步态规划方法。该方法基于简化模型对含欠驱动自由机器人的落地时间进行预估，并进一步考虑了可能存在的落地时间误差，使机器人提前运动至目标位姿，然后保持该位姿进行着地；另外，为避免机器人摆动脚其与地面发生刮擦，该方法将单足支撑相摆动腿的动作过程进行分解，包括抬腿动作以及摆腿动作。基于本发明所提供的单足支撑相步态规划方法，能有效帮助机器人在单足支撑相达到期望的落脚点并且能避免与地面刮擦，从而有利于实现双足机器人的步行运动与任务操作。
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公开(公告)号：CN114486045B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210079227.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G01L5/162
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人足底受力状态检测系统及方法，包括双足机器人脚底，竖直方向力检测模块，水平方向力检测模块以及信号处理电路。竖直方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿竖直方向上的受力状态数据，所述的水平方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿水平方向上的受力状态数据，所述的信号处理电路负责处理所述的竖直方向力检测模块以及所述的水平方向力检测模块所产生的数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114442649B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111608318.4
申请日：2021-12-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明属于机器人智能控制技术领域，涉及一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法，具体包括：步骤1，初始化双足机器人，建立描述双足机器人运动的坐标系统，建立双足机器人运动学模型；步骤2，设定双足机器人的关节角运动学约束；步骤3，分析双足机器人的广义动力学模型；步骤4，构建双足机器人的混杂动力学模型；步骤5，设计双足机器人基于混杂动力学模型的运动规划方法，设计优化的目标以及线性和非线性约束，对运动规划问题进行描述并通过非线性优化方法求解，获得双足机器人的运动轨迹。本发明在双足机器人的运动规划和控制方面具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN114549592B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210433994.0
申请日：2022-04-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种非合作抛体的轨迹预测与捕获方法和装置，其创新性地高效应用了高帧率RGB相机以及RGBD深度相机的感知信息，实现抛体在空间的快速精确定位。基于定位信息，本发明又提出了基于卡尔曼滤波的抛体轨迹粗拟合以及基于物理学建模的轨迹精拟合实现方案，通过融合轨迹粗拟合与精拟合信息，本发明方法可根据实际场景和任务特点，低成本，高精度，高稳定性的实现空间抛体的轨迹预测与捕获。
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公开(公告)号：CN111267991A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010060666.1
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明从便于双足机器人步态规划与控制的角度出发，提供一种双足机器人下肢结构尺寸的设计方法，为双足机器人下肢结构尺寸的设计提供了理论与方法指导。首先，根据人体尺寸比例，设计下肢的总体高度尺寸，机器人的大腿长度尺寸以及小腿长度尺寸；然后，从便于双足机器人进行运动分析与控制的角度，设计机器人下肢的宽度尺寸；最后，根据机器人上肢以及下肢的尺寸、质量分布，设计机器人的脚掌尺寸。
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公开(公告)号：CN111188877A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010064443.2
申请日：2020-01-20
Applicant: 之江实验室
IPC: F16H1/32 , F16H57/08 , F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种紧凑的双足机器人关节驱动装置。包括电机动子组件、电机定子组件、输出轴组件、摆线轮组件、针轮组件、滚动轴承、螺栓、轴用弹性挡圈。所述电机动子组件与摆线轮组件的偏心轴通过螺栓连接，偏心轴被电机动子组件带动，摆线轮绕偏心轴作偏心转动；所述摆线轮组件的摆线轮与针轮组件的针齿为一齿差摆线啮合传动，实现电机动子与摆线轮之间大减速比减速；所述输出轴组件与摆线轮组件采用销孔输出机构，实现摆线轮与输出轴之间同步输出；所述驱动装置采用中空轴结构，实现内置式便捷布线、连接螺栓便捷拆装。本发明可为双足机器人关节提供一种体积小、质量轻、结构紧凑、输出扭矩大、布线方便的驱动装置。
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公开(公告)号：CN110450159A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910744547.5
申请日：2019-08-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B25J19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种双足机器人的足部状态检测装置及一种斜面行走方法，该装置包括压力传感器模块、AD转换模块、惯性测量模块、通信模块、微控制器模块、电源模块。该足部状态检测装置在实现原有足部压力检测功能的基础上，可以检测足部角度状态，实现对所处地面的坡度信息检测，为双足机器人在斜面行走提供了反馈。本发明的斜面行走方法实现简单，能有效提高双足机器人行走的稳定性和环境适应能力。
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