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公开(公告)号：CN114200951B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111498188.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人踝部的路面自适应姿态控制方法。首先，通过布置于机器人足底的力传感器处理得到足部各区域压力分布；然后，根据足部区域压力分布，得到路面不平度信息；再通过布置于机器人小腿部的倾角传感器采集信息，并处理得到机器人小腿部姿态；然后根据小腿姿态，得到足部倾斜度信息；然后，根据路面不平度和足部倾斜度信息，得到机器人足部稳定所需运动状态；再根据该运动状态，解算得到踝关节电机运动角度；最后，向踝关节各电机发送相应驱动命令，实现足部对路面的自适应控制。利用本发明方法可帮助双足机器人在各类具有一定不平度的非平整路面上稳定行走，为双足机器人提供基于踝部运动的路面自适应姿态控制。
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公开(公告)号：CN111284584A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010086909.9
申请日：2020-02-11
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的单足支撑相步态规划方法。该方法基于简化模型对含欠驱动自由机器人的落地时间进行预估，并进一步考虑了可能存在的落地时间误差，使机器人提前运动至目标位姿，然后保持该位姿进行着地；另外，为避免机器人摆动脚其与地面发生刮擦，该方法将单足支撑相摆动腿的动作过程进行分解，包括抬腿动作以及摆腿动作。基于本发明所提供的单足支撑相步态规划方法，能有效帮助机器人在单足支撑相达到期望的落脚点并且能避免与地面刮擦，从而有利于实现双足机器人的步行运动与任务操作。
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公开(公告)号：CN114718999B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210228691.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种二自由度绳传动差动机构，包括安装座，所述安装座上控制设有一对驱动轮，所述安装座端部转动设有十字轴，所述十字轴两侧转动设有导向轮，所述十字轴上下端分别转动设有输出架和输出轮，所述输出架和所述输出轮固定连接；所述驱动轮、导向轮和输出轮上均设有内外两层线槽，本发明一种二自由度绳传动差动机构，相较于传统的绳传动差动机构，本发明的传动绳与驱动轮固定，同时轮和线之间不产生相对滑动，传动精度高、传动效率高；本发明通过十字轴连接导向轮和输出轮，使得机构的俯仰和侧摆转轴交叉在一点，简化多自由度串联机器人的空间解算难度，大幅降低机器人运动轨迹规划、优化的时间和难度。
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公开(公告)号：CN114200951A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111498188.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人踝部的路面自适应姿态控制方法。首先，通过布置于机器人足底的力传感器处理得到足部各区域压力分布；然后，根据足部区域压力分布，得到路面不平度信息；再通过布置于机器人小腿部的倾角传感器采集信息，并处理得到机器人小腿部姿态；然后根据小腿姿态，得到足部倾斜度信息；然后，根据路面不平度和足部倾斜度信息，得到机器人足部稳定所需运动状态；再根据该运动状态，解算得到踝关节电机运动角度；最后，向踝关节各电机发送相应驱动命令，实现足部对路面的自适应控制。利用本发明方法可帮助双足机器人在各类具有一定不平度的非平整路面上稳定行走，为双足机器人提供基于踝部运动的路面自适应姿态控制。
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公开(公告)号：CN112894773A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110111772.2
申请日：2021-01-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人的三维结构脚，属于仿人机器人结构设计技术领域。该三维结构脚包括：脚接触块、缓冲层、防滑层、控制板和力学传感器；所述防滑层、缓冲层和脚接触块依次固定连接，所述力学传感器设置于脚接触块上，所述力学传感器与控制板连接。本发明的三维结构脚能够在保持机器人稳定性能的同时有效减少脚尺寸，减轻脚的质量，增加脚的流线感，同时有很好的防滑功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112224300B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011473425.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/024 , B62D57/032 , G01D21/02 , G01S15/08 , G01S15/88 , G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人下台阶的稳定行走方法，采用该方法的双足机器人在台阶处下行行走时，可利用足部安装的各类传感器，快速获知台阶的边缘和高度信息，同时通过重心调整和足部动作，采用足部下探的方式行走，并根据足部传感器信息和下探结果实现重心移动和稳定台阶行走。该方法可有效避免双足机器人在遇到台阶下行等较危险地形时，难以获知准确台阶信息进行姿态调整而导致的机器人行走失稳甚至倾倒的现象。该方法使用足部进行台阶感知具有执行快速、运动准确、稳定可靠等特点，同时由于该方法主要依靠机器人足部，对具体构型无要求，适用于各类双足机器人，可显著改善机器人在台阶处的稳定行走能力。
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公开(公告)号：CN112077316A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010981182.0
申请日：2020-09-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种面向机器人驱动关节的散热管的制备装置，该装置包括底板、压板、芯管、限位环、齿槽条、条形水槽、多孔坩埚、喷嘴、支撑架，通过将芯管嵌套在压板中，压板和齿槽条形成直线电动机的装置，芯管移动的同时实现自转，并由条形水槽的水进入芯管内，实现对微流管的冷却。本发明的生成过程易控制，生产效率高。
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公开(公告)号：CN112588827B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202011344822.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人电动机用微流管的制备装置及方法，本发明装置主要包括轧辊、加热筒、冷却筒、多孔连接块和卷曲机，轧辊将金属线咬入加热筒，加热筒快速加热金属成液体，通过多孔连接块流入冷却筒快速冷却后形成非晶管，并绕在卷取机上形成卷材。本发明装置自动化程度高，可以实现从加线料到最后产品的全线程、多工序高度集成的自动化生产；设置三个微流管成型口，生产效率高；通过分段加热和液氮冷却，非晶化程度高；生产出的微流管长度和直径无限制，可生产的厚度为10um‑500um，对于厚度为500um的管，最大误差为10um，非晶率不低于95％；解决了当前非晶管成型时生产效率和精度低的问题。
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公开(公告)号：CN112588827A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011344822.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人电动机用微流管的制备装置及方法，本发明装置主要包括轧辊、加热筒、冷却筒、多孔连接块和卷曲机，轧辊将金属线咬入加热筒，加热筒快速加热金属成液体，通过多孔连接块流入冷却筒快速冷却后形成非晶管，并绕在卷取机上形成卷材。本发明装置自动化程度高，可以实现从加线料到最后产品的全线程、多工序高度集成的自动化生产；设置三个微流管成型口，生产效率高；通过分段加热和液氮冷却，非晶化程度高；生产出的微流管长度和直径无限制，可生产的厚度为10um‑500um，对于厚度为500um的管，最大误差为10um，非晶率不低于95％；解决了当前非晶管成型时生产效率和精度低的问题。
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公开(公告)号：CN111284584B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010086909.9
申请日：2020-02-11
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的单足支撑相步态规划方法。该方法基于简化模型对含欠驱动自由机器人的落地时间进行预估，并进一步考虑了可能存在的落地时间误差，使机器人提前运动至目标位姿，然后保持该位姿进行着地；另外，为避免机器人摆动脚其与地面发生刮擦，该方法将单足支撑相摆动腿的动作过程进行分解，包括抬腿动作以及摆腿动作。基于本发明所提供的单足支撑相步态规划方法，能有效帮助机器人在单足支撑相达到期望的落脚点并且能避免与地面刮擦，从而有利于实现双足机器人的步行运动与任务操作。
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