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公开(公告)号：CN114347070B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210266969.8
申请日：2022-03-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于仿人臂爪机器人的弹琴动作控制方法、系统及装置。所述系统包括乐谱存储解析模块、弹琴动作序列生成模块、动作指令生成发送模块和动作指令接收执行模块。利用乐谱存储解析模块，完成对乐谱信息的读取。然后利用弹琴动作序列生成模块，得到仿人臂爪的弹琴动作序列。接着利用动作指令生成发送模块，将臂爪动作转换为对应的动作指令，并发送到臂爪执行端。最后利用动作指令接收执行模块，完成机械臂、爪对动作指令的接收和执行，最终实现仿人臂爪机器人对钢琴的演奏。基于本发明所提供的方法，仿人臂爪弹琴机器人能够充分发挥臂、爪的性能，高效稳定的实现较好的钢琴演奏效果。
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公开(公告)号：CN114347070A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210266969.8
申请日：2022-03-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于仿人臂爪机器人的弹琴动作控制方法、系统及装置。所述系统包括乐谱存储解析模块、弹琴动作序列生成模块、动作指令生成发送模块和动作指令接收执行模块。利用乐谱存储解析模块，完成对乐谱信息的读取。然后利用弹琴动作序列生成模块，得到仿人臂爪的弹琴动作序列。接着利用动作指令生成发送模块，将臂爪动作转换为对应的动作指令，并发送到臂爪执行端。最后利用动作指令接收执行模块，完成机械臂、爪对动作指令的接收和执行，最终实现仿人臂爪机器人对钢琴的演奏。基于本发明所提供的方法，仿人臂爪弹琴机器人能够充分发挥臂、爪的性能，高效稳定的实现较好的钢琴演奏效果。
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公开(公告)号：CN113814988A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111406791.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂逆解的解析方法、装置及电子设备，所述方法包括：建立机械臂的世界坐标系、肩部固定坐标系以及各关节的局部坐标系；将机械臂腕部在世界坐标系下的第一位置和第一姿态转换为在肩部固定坐标系下的第二位置和第二姿态；根据第二位置、机械臂的上臂长和下臂长，计算肘关节的关节角；在肩部的三个关节中，选择一个关节的关节角作为优化变量；根据肘关节的关节角、优化变量、第二位置、第一坐标和第二坐标，计算肩部其余两个关节的关节角；根据优化变量、肩部其余两个关节的关节角、肘关节的关节角和第二姿态，计算腕部三个关节的关节角。
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公开(公告)号：CN114718999B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210228691.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种二自由度绳传动差动机构，包括安装座，所述安装座上控制设有一对驱动轮，所述安装座端部转动设有十字轴，所述十字轴两侧转动设有导向轮，所述十字轴上下端分别转动设有输出架和输出轮，所述输出架和所述输出轮固定连接；所述驱动轮、导向轮和输出轮上均设有内外两层线槽，本发明一种二自由度绳传动差动机构，相较于传统的绳传动差动机构，本发明的传动绳与驱动轮固定，同时轮和线之间不产生相对滑动，传动精度高、传动效率高；本发明通过十字轴连接导向轮和输出轮，使得机构的俯仰和侧摆转轴交叉在一点，简化多自由度串联机器人的空间解算难度，大幅降低机器人运动轨迹规划、优化的时间和难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114248266B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111092387.4
申请日：2021-09-17
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种双臂机器人的拟人化动作轨迹生成方法及装置、电子设备，该方法包括：获取由VR设备采集的人体动作惯导数据；按照人体骨骼模型，根据所述人体动作惯导数据，计算得到动作采样每一帧的骨骼点位置；分析所述骨骼点位置的运动趋势，将发生突变的帧提取作为动作的关键帧；将每一所述关键帧的人体骨骼点的位置映射到机器人空间，逆向求解各关节的角度；采用高阶轨迹规划方法，将所述各关节的角度按照人体动作的执行时间生成机器人的拟人化动作轨迹。
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公开(公告)号：CN114419634B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210309939.0
申请日：2022-03-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V30/40 , G06V30/304 , G06V30/148 , G06K9/62 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V30/19 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于特征规则的曲谱解析方法与装置。首先使用摄像头对纸质版的曲谱进行图像采集，在采集到的图像中检测曲谱所在的区域，并针对区域内的曲谱图像进行旋转校正。在校正后的曲谱图像中，先根据曲谱的谱线特征分离出谱线和符号，同时获取谱线及符号在图像上的像素坐标。分离出的符号根据符号特征进行分类，分为符号、描述符两种类型的符号，同时根据像素坐标可以获得三者之间的关联。符号可以获取音符的音调和拍号信息，描述符可以获取调号、谱号、连音、升降调等曲谱信息。综合符号和描述符及他们之间的关联关系，就能够智能解析出曲谱所包含的乐曲信息。本发明公开的曲谱解析方法具有音符识别准确率高的特点。
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公开(公告)号：CN114419634A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210309939.0
申请日：2022-03-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V30/40 , G06V30/304 , G06V30/148 , G06K9/62 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V30/19 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于特征规则的曲谱解析方法与装置。首先使用摄像头对纸质版的曲谱进行图像采集，在采集到的图像中检测曲谱所在的区域，并针对区域内的曲谱图像进行旋转校正。在校正后的曲谱图像中，先根据曲谱的谱线特征分离出谱线和符号，同时获取谱线及符号在图像上的像素坐标。分离出的符号根据符号特征进行分类，分为符号、描述符两种类型的符号，同时根据像素坐标可以获得三者之间的关联。符号可以获取音符的音调和拍号信息，描述符可以获取调号、谱号、连音、升降调等曲谱信息。综合符号和描述符及他们之间的关联关系，就能够智能解析出曲谱所包含的乐曲信息。本发明公开的曲谱解析方法具有音符识别准确率高的特点。
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公开(公告)号：CN113822996B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111384555.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人的位姿估计方法及装置、电子设备、存储介质，包括：获取三维点云地图和机器人采集的二维图片；从所述二维图片中，提取二维直线；使用视觉里程计计算所述二维图片，获取位姿数据和三维特征点；使用点云的强度信息对所述三维点云地图进行平面分割，获得三维平面结构；从所述三维平面结构中获取三维直线；根据所述位姿数据，对所述三维特征点和所述三维点云地图进行最近邻搜索，得到点与点的第一对应关系；根据所述位姿数据，对所述二维直线和所述三维直线进行匹配筛选，得到二维与三维直线的第二对应关系；通过所述第一对应关系和所述第二对应关系，构建代价函数；通过所述代价函数，得到机器人的位姿。
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公开(公告)号：CN114718999A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210228691.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种二自由度绳传动差动机构，包括安装座，所述安装座上控制设有一对驱动轮，所述安装座端部转动设有十字轴，所述十字轴两侧转动设有导向轮，所述十字轴上下端分别转动设有输出架和输出轮，所述输出架和所述输出轮固定连接；所述驱动轮、导向轮和输出轮上均设有内外两层线槽，本发明一种二自由度绳传动差动机构，相较于传统的绳传动差动机构，本发明的传动绳与驱动轮固定，同时轮和线之间不产生相对滑动，传动精度高、传动效率高；本发明通过十字轴连接导向轮和输出轮，使得机构的俯仰和侧摆转轴交叉在一点，简化多自由度串联机器人的空间解算难度，大幅降低机器人运动轨迹规划、优化的时间和难度。
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