公开(公告)号：CN114248266B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202111092387.4

申请日：2021-09-17

Applicant: 之江实验室

Inventor： 蒋远东 ,  黄秋兰 ,  张博闻 ,  黄志勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种双臂机器人的拟人化动作轨迹生成方法及装置、电子设备，该方法包括：获取由VR设备采集的人体动作惯导数据；按照人体骨骼模型，根据所述人体动作惯导数据，计算得到动作采样每一帧的骨骼点位置；分析所述骨骼点位置的运动趋势，将发生突变的帧提取作为动作的关键帧；将每一所述关键帧的人体骨骼点的位置映射到机器人空间，逆向求解各关节的角度；采用高阶轨迹规划方法，将所述各关节的角度按照人体动作的执行时间生成机器人的拟人化动作轨迹。

公开(公告)号：CN114248266A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202111092387.4

申请日：2021-09-17

Applicant: 之江实验室

Inventor： 蒋远东 ,  黄秋兰 ,  张博闻 ,  黄志勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种双臂机器人的拟人化动作轨迹生成方法及装置、电子设备，该方法包括：获取由VR设备采集的人体动作惯导数据；按照人体骨骼模型，根据所述人体动作惯导数据，计算得到动作采样每一帧的骨骼点位置；分析所述骨骼点位置的运动趋势，将发生突变的帧提取作为动作的关键帧；将每一所述关键帧的人体骨骼点的位置映射到机器人空间，逆向求解各关节的角度；采用高阶轨迹规划方法，将所述各关节的角度按照人体动作的执行时间生成机器人的拟人化动作轨迹。