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公开(公告)号：CN114200951B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111498188.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人踝部的路面自适应姿态控制方法。首先，通过布置于机器人足底的力传感器处理得到足部各区域压力分布；然后，根据足部区域压力分布，得到路面不平度信息；再通过布置于机器人小腿部的倾角传感器采集信息，并处理得到机器人小腿部姿态；然后根据小腿姿态，得到足部倾斜度信息；然后，根据路面不平度和足部倾斜度信息，得到机器人足部稳定所需运动状态；再根据该运动状态，解算得到踝关节电机运动角度；最后，向踝关节各电机发送相应驱动命令，实现足部对路面的自适应控制。利用本发明方法可帮助双足机器人在各类具有一定不平度的非平整路面上稳定行走，为双足机器人提供基于踝部运动的路面自适应姿态控制。
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公开(公告)号：CN114102643B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111477636.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种欠驱动仿人机器人手爪及其他指的设计方法，该机器人手爪为拇指设计了拇指侧摆关节，以较少的驱动装置数量，实现人手常见的抓取功能，可以进行复杂的抓握作业，且本发明手爪所有驱动装置均自锁，手爪抓取物体后驱动装置无需持续工作，降低了机器人手爪的能耗；本发明手指部分采用单自由度多连杆机构，其驱动装置位于手掌部位，欠驱动运动方案布置更合理，手指体积更小，有更大的传感器布置空间；本发明指尖压力传感器布置在手爪内部，通过活动的远节下外壳检测压力，相比传统贴于表面的布置方案，检测区域更大、可靠性更高。
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公开(公告)号：CN114227761B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111640730.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人外界推力检测装置及其检测方法，可以人为随机制造单点双足机器人外界推力，代替机器人用多点传感器去感知外界推力，该装置结合检测装置的位姿信息、双足机器人的位姿信息以及检测装置和双足机器人模型信息分布式检测出双足机器人作用力信息，并实时传输给主控系统，其人机系统实时3D显示外界推力状况。该发明降低了双足机器人感知系统搭建的成本，更快启动核心控制算法的验证工作，加快项目收敛周期。检测方法的分布式设计，降低对主控系统资源占用，加快控制频率。
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公开(公告)号：CN114486045A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210079227.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G01L5/162
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人足底受力状态检测系统及方法，包括双足机器人脚底，竖直方向力检测模块，水平方向力检测模块以及信号处理电路。竖直方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿竖直方向上的受力状态数据，所述的水平方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿水平方向上的受力状态数据，所述的信号处理电路负责处理所述的竖直方向力检测模块以及所述的水平方向力检测模块所产生的数据。
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公开(公告)号：CN114227761A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111640730.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人外界推力检测装置及其检测方法，可以人为随机制造单点双足机器人外界推力，代替机器人用多点传感器去感知外界推力，该装置结合检测装置的位姿信息、双足机器人的位姿信息以及检测装置和双足机器人模型信息分布式检测出双足机器人作用力信息，并实时传输给主控系统，其人机系统实时3D显示外界推力状况。该发明降低了双足机器人感知系统搭建的成本，更快启动核心控制算法的验证工作，加快项目收敛周期。检测方法的分布式设计，降低对主控系统资源占用，加快控制频率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113937742B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202111128110.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提出了一种泄放电路，耦接于输入电源和负载单元之间；泄放电路包括开关单元、信号捕捉单元与用于泄放电路中的残余电荷的泄放单元；开关单元串接在输入电源和负载单元之间，负载单元的一端接地。信号捕捉单元至少包括放大电路，用于利用放大电路捕捉电路在开关切换状态中信号的变化，并将信号进行处理后发送给泄放单元。本发明的泄放电路，在电路上电后耗能非常少，不会出现电路中电流越大，损耗越大的情况；同时可以根据实际情况选择是纯电阻泄放或者恒流电路泄放，纯电阻电路简单，所用器件少，成本低，恒流电路则具有泄放平稳，不会出现突然的大电流而导致器件损坏的风险。
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公开(公告)号：CN114102643A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111477636.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种欠驱动仿人机器人手爪及其他指的设计方法，该机器人手爪为拇指设计了拇指侧摆关节，以较少的驱动装置数量，实现人手常见的抓取功能，可以进行复杂的抓握作业，且本发明手爪所有驱动装置均自锁，手爪抓取物体后驱动装置无需持续工作，降低了机器人手爪的能耗；本发明手指部分采用单自由度多连杆机构，其驱动装置位于手掌部位，欠驱动运动方案布置更合理，手指体积更小，有更大的传感器布置空间；本发明指尖压力传感器布置在手爪内部，通过活动的远节下外壳检测压力，相比传统贴于表面的布置方案，检测区域更大、可靠性更高。
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公开(公告)号：CN113937742A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111128110.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提出了一种泄放电路，耦接于输入电源和负载单元之间；泄放电路包括开关单元、信号捕捉单元与用于泄放电路中的残余电荷的泄放单元；开关单元串接在输入电源和负载单元之间，负载单元的一端接地。信号捕捉单元至少包括放大电路，用于利用放大电路捕捉电路在开关切换状态中信号的变化，并将信号进行处理后发送给泄放单元。本发明的泄放电路，在电路上电后耗能非常少，不会出现电路中电流越大，损耗越大的情况；同时可以根据实际情况选择是纯电阻泄放或者恒流电路泄放，纯电阻电路简单，所用器件少，成本低，恒流电路则具有泄放平稳，不会出现突然的大电流而导致器件损坏的风险。
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公开(公告)号：CN114200951A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111498188.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人踝部的路面自适应姿态控制方法。首先，通过布置于机器人足底的力传感器处理得到足部各区域压力分布；然后，根据足部区域压力分布，得到路面不平度信息；再通过布置于机器人小腿部的倾角传感器采集信息，并处理得到机器人小腿部姿态；然后根据小腿姿态，得到足部倾斜度信息；然后，根据路面不平度和足部倾斜度信息，得到机器人足部稳定所需运动状态；再根据该运动状态，解算得到踝关节电机运动角度；最后，向踝关节各电机发送相应驱动命令，实现足部对路面的自适应控制。利用本发明方法可帮助双足机器人在各类具有一定不平度的非平整路面上稳定行走，为双足机器人提供基于踝部运动的路面自适应姿态控制。
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公开(公告)号：CN113822996B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111384555.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人的位姿估计方法及装置、电子设备、存储介质，包括：获取三维点云地图和机器人采集的二维图片；从所述二维图片中，提取二维直线；使用视觉里程计计算所述二维图片，获取位姿数据和三维特征点；使用点云的强度信息对所述三维点云地图进行平面分割，获得三维平面结构；从所述三维平面结构中获取三维直线；根据所述位姿数据，对所述三维特征点和所述三维点云地图进行最近邻搜索，得到点与点的第一对应关系；根据所述位姿数据，对所述二维直线和所述三维直线进行匹配筛选，得到二维与三维直线的第二对应关系；通过所述第一对应关系和所述第二对应关系，构建代价函数；通过所述代价函数，得到机器人的位姿。
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