公开(公告)号：CN113830197B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202111390083.6

申请日：2021-11-23

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋夙冕 ,  连文康 ,  王祖槐 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种双足机器人动态行走的平衡控制方法，该方法首先规划理想步态，进一步根据机器人当前状态计算落脚时间并确定优先平面，基于优先平面计算落脚点位置实现在存在外部扰动的情况下对落脚点的规划控制。本发明无需对扰动的大小和方向进行测量，仅通过观测扰动施加后机器人的状态变化，实现机器人的平衡控制，可用于双足机器人全向行走过程中受到各个方向扰动的情形。

公开(公告)号：CN113830197A

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202111390083.6

申请日：2021-11-23

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋夙冕 ,  连文康 ,  王祖槐 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种双足机器人动态行走的平衡控制方法，该方法首先规划理想步态，进一步根据机器人当前状态计算落脚时间并确定优先平面，基于优先平面计算落脚点位置实现在存在外部扰动的情况下对落脚点的规划控制。本发明无需对扰动的大小和方向进行测量，仅通过观测扰动施加后机器人的状态变化，实现机器人的平衡控制，可用于双足机器人全向行走过程中受到各个方向扰动的情形。