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公开(公告)号：CN114802235A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210527052.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。该方法包括：确定目标车辆在当前时刻偏离车道中心线的当前偏离值；基于目标车辆的当前行驶信息，预估目标车辆在目标时刻偏离车道中心线的目标偏离值；基于当前偏离值和目标偏离值，确定目标转矩；将目标车辆的当前转矩调整为目标转矩，以控制目标车辆在车道中心线所对应的范围内行驶。本发明解决了现有技术中当车辆偏离车道时，仅基于当前时刻的车辆信息对车辆进行横向控制造成的控制效果差的技术问题。
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公开(公告)号：CN114419617A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210101130.9
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取原始点云数据；将所述原始点云数据输入目标神经网络模型，得到目标的三维框检测结果，其中，所述目标的三维框检测结果包括：中心点热图、目标的中心点位置、目标的类别、目标的中心点坐标的偏移量、三维框尺寸、回归角度的正弦值、回归角度的余弦值和目标的中心点z坐标，通过本发明的技术方案，能够自适应地融合高级抽象语义特征和底层空间特征，通过适度增加模型的复杂性来有效提高检测性能。
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公开(公告)号：CN113822593A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111158634.6
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种安全态势评估方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取道路环境信息和车辆状态信息，其中，所述道路环境信息包括静态风险场参数、动态风险场参数和道路环境成本；基于所述静态风险场参数确定静态风险值；基于所述动态风险场参数和所述车辆状态信息确定动态风险值；基于所述静态风险值、所述动态风险值和所述道路环境成本确定综合风险值。上述发明实施例的技术方案，通过道路环境信息和车辆状态信息进行车辆的安全态势评估，实现了对车辆行驶环境的静态风险场和动态风险场的风险量化，充分考虑了车辆对应的道路环境信息和车辆状态信息，使得到的综合风险值更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN114348025B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210114349.2
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质。该监控系统包括：健康监控中心、应用监控中心、态势感知中心以及驾驶安全中心；其中：健康监控中心，用于获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据状态信息确定系统故障码；应用监控中心，用于获取车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据上游数据确定应用故障码；态势感知中心，用于获取车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码；驾驶安全中心，用于根据系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。该监控系统可用于对车辆自动驾驶进行监控，保证车辆自动驾驶安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116039632A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310153816.7
申请日：2023-02-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置。其中，该方法包括：获取第一车辆的第一行驶数据，以及第一车辆所行驶道路的道路信息，其中，第一行驶数据至少包括：道路信息至少包括道路上绘制的车道线信息，以及与第一车辆相邻且在第一车辆前方行驶的第二车辆的第二行驶数据；响应于车道线信息为无效数据，且第二车辆满足第一预设条件，基于第一行驶数据和第二行驶数据，确定第二车辆在多个不同历史时刻对应的位置与第一车辆的当前位置的相对位置数据；对多个相对位置数据进行线性拟合，得到第二车辆的目标行驶轨迹；基于目标行驶轨迹控制第一车辆行驶。本发明解决了车辆的横向控制功能受限的技术问题。
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公开(公告)号：CN115892011A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211508679.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：基于车辆的行驶数据，确定车辆的行驶状态；响应于行驶状态为弯道行驶状态，采集行驶数据中的待处理数据，其中，待处理数据包括：车辆的行驶道路的道路曲率、车辆的横摆角速度和车辆的横摆跟踪误差；基于模糊规则对待处理数据进行模糊处理，得到车辆的控制数据；基于控制数据控制车辆进行弯道行驶。本发明解决了车辆的弯道行驶性能差的技术问题。
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公开(公告)号：CN115325923A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210744176.2
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01B7/06
Abstract: 本发明公开了一种车高标定处理方法、装置及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：基于目标车辆的虚拟样车模型，确定车高与车高传感器输出电压之间的虚拟车高映射关系；基于虚拟车高映射关系，获取虚拟样车模型对应的样车在第一路试过程中的测试数据；基于测试数据，生成车高与车高传感器输出电压之间的实车车高映射关系；获取目标车辆进行产线装配后的装配实车进行第二路试过程后，装配实车对应的产线车高修正量；采用产线车高修正量对实车车高映射关系进行修正，得到目标车辆的目标车高映射关系。本发明解决了相关技术中所采用的车高标定方法导致车高映射关系误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN114348025A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210114349.2
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质。该监控系统包括：健康监控中心、应用监控中心、态势感知中心以及驾驶安全中心；其中：健康监控中心，用于获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据状态信息确定系统故障码；应用监控中心，用于获取车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据上游数据确定应用故障码；态势感知中心，用于获取车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码；驾驶安全中心，用于根据系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。该监控系统可用于对车辆自动驾驶进行监控，保证车辆自动驾驶安全。
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公开(公告)号：CN111731307B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010601627.8
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W10/20 , B60W30/18 , B60W60/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆转弯控制方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：接收通过定位导航系统所捕获的车辆当前位置信息和车辆所处目标弯道中的目标路点信息，以及通过设定传感器捕获的所述车辆的当前车速信息；根据所述当前位置信息、目标路点信息以及当前车速信息，确定所述车辆的横向控制输入信息以及纵向控制输入信息；根据所述横向控制输入信息通过模型预测控制，确定所述车辆的方向盘转角；根据所述纵向控制输入信息通过比例积分微分控制，确定所述车辆的行驶加速度；根据所述方向盘转角以及行驶加速度控制所述车辆转弯。本发明实施例提供的技术方案，使得车辆转弯控制时能够通过曲率较大的弯道，提高了稳定性和舒适性。
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