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公开(公告)号：CN113365788B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201980090472.1
申请日：2019-12-19
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于得到能够抑制从作业的异常发生至判定出为止的时间延迟的作业判别装置。作业判别装置(30)具有：传感器数据输出部(31)，其将表示机器人(1)的作业的状态的传感器数据以对机器人(1)的动作进行控制的控制周期的整数倍的输出间隔进行输出；以及判别部(32)，其基于从传感器数据输出部(31)输出的传感器数据，通过由递归神经网络进行的推断对机器人(1)的作业的合格与否进行判别。
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公开(公告)号：CN114340855B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201980099875.2
申请日：2019-09-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 机器人行动计划系统(7)具有：错误评价部(71)，其在第1机器人(2A)中发生了错误的情况下，基于表示第1机器人(2A)的动作的状态的信息，生成错误的主要原因、表示主要原因的似然度的评价值和表示针对主要原因可采取的解决方案的评价信息；对策决定部(72)，其基于评价值而决定针对错误的对策；规划部(73)，其在由对策决定部(72)决定的对策是上述的解决方案的情况下，按照上述的解决方案而生成表示第1机器人(2A)的动作顺序的规划步骤；以及调度器(74)，其在由规划部(73)生成规划步骤的情况下，按照规划步骤而生成用于使第1机器人(2A)重新开始动作的调度。
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公开(公告)号：CN115702064A
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202080102378.6
申请日：2020-07-08
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 机器人控制装置(200)具有：轴电动机控制部，其控制对机器人(101)的各轴进行驱动的各轴电动机；以及动作指令生成部(24)，其生成向不考虑障碍物而使机器人(101)从动作起点移动至动作终点为止的情况下的动作时间变得最短的各轴电动机的第1动作指令，并且对轴之中的在通过第1动作指令进行动作的情况下动作时间变得最长的轴进行选择而作为代表轴，第1动作指令包含向代表轴以外的其他轴的动作指令即其他轴指令和向代表轴的动作指令即代表轴指令，动作指令生成部(24)对其他轴指令进行调整以使得缩短其他轴指令的动作时间，在判断为与包含代表轴指令及调整后的其他轴指令在内的第2动作指令相对应的第1轨道是避免机器人(101)和障碍物的碰撞的轨道的情况下，将与第1轨道相对应的第2动作指令输出至轴电动机控制部。
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公开(公告)号：CN106574797A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201480081395.0
申请日：2014-09-01
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: F24F11/02
CPC classification number: F24F11/30 , F24F11/62 , F24F11/63 , F24F11/89 , F24F2110/10 , F24F2140/20 , G05B19/048 , G05B2219/2614
Abstract: 空调系统的控制装置具备：反馈控制构件(4)，其从控制参数以及室温的目标值和被测定的室温之差生成状态量指令，根据状态量指令，将室温控制为目标值；控制对象热特性模型算出构件(1)，其在通常运转时，至少从与向控制对象(5)供给的热量相关的状态量或者状态量指令和被测定的室温算出与控制对象(5)的热特性相关的模型的参数；控制参数确定构件(2)，其使用从与控制对象(5)的热特性相关的模型导出的算式和参数，确定控制参数。根据上述结构，由于从通常运转时的数据确定反馈控制构件的参数，所以，没有必要进行存在控制对象的室温从被设定的目标温度偏离的可能性的专用运转，在确定参数的过程中也能够持续地将室温控制为目标值，所以，发挥在确定参数的过程中也无损舒适性这样的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103548253B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201280024823.7
申请日：2012-04-02
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P23/14 , G05B19/406
CPC classification number: G05B13/02 , G05B19/406 , G05B2219/37435 , G05B2219/50186 , H02P23/14
Abstract: 本发明的电机控制装置具备：动作判定部（6），根据动作指令信号X*或者动作信号Xm判定电机（1）处于动作状态还是处于停止状态；以及振幅推测部（7a），根据动作判定部（6）的判定结果，根据反馈控制部（4）内或者电流控制部（5）内的控制状态量，针对电机动作时和电机停止时独立地逐次推测并输出振动振幅值；具备将包括控制系统的机械装置中发生的高的频率的振动的振幅作为在振动的发生主要原因的推测中有用的信息而输出的功能。
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公开(公告)号：CN102725956B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201180007331.2
申请日：2011-01-25
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: H02P5/52 , H02P29/032
Abstract: 提供一种马达控制装置，能够广泛地对应于具有将针对马达的位置、速度这样的动作的要求和与马达的驱动力相关的要求进行了综合的要求的用途，通过简单的运算实现宽范围并且高性能的特性。具备：前馈运算部（10），根据动作指令运算动作参照值和前馈驱动力；偏差补偿运算部（20），通过降低控制偏差的控制运算输出偏差补偿驱动力；驱动力指令合成部（30），根据前馈驱动力和偏差补偿驱动力输出驱动力指令；反作用力补偿运算部（40），根据规定的反作用力参照值和偏差补偿驱动力运算动作校正值；以及控制偏差运算部（50），根据动作参照值与马达动作检测值的偏差以及动作校正值运算控制偏差。
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公开(公告)号：CN103548253A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201280024823.7
申请日：2012-04-02
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B13/02 , G05B19/406 , G05B2219/37435 , G05B2219/50186 , H02P23/14
Abstract: 本发明具备：动作判定部（6），根据动作指令信号X*或者动作信号Xm判定电机（1）处于动作状态还是处于停止状态；以及振幅推测部（7a），根据动作判定部（6）的判定结果，根据反馈控制部（4）内或者电流控制部（5）内的控制状态量，针对电机动作时和电机停止时独立地逐次推测并输出振动振幅值；具备将包括控制系统的机械装置中发生的高的频率的振动的振幅作为在振动的发生主要原因的推测中有用的信息而输出的功能。
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公开(公告)号：CN102414635B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201080018702.2
申请日：2010-04-21
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12 , B66B1/30 , G05B19/416 , G05D13/62
CPC classification number: B66B1/30 , B66B1/285 , G05B19/416
Abstract: 加加减速区间参数设定部(2)将加速度指令曲线的加减速区间分割成加速度增加区间、等加速度区间以及加速度减少区间，相互独立地设定各区间的时间的长度，加加减速区间三角函数指令生成部(1)通过使用根据1/2周期量的三角函数生成的加速度指令曲线来生成位置指令或者速度指令。
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公开(公告)号：CN100454185C
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200510125314.5
申请日：2005-11-15
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B13/00
CPC classification number: G05B19/416
Abstract: 本发明提供指令生成装置。提供即使是低刚性的机械，也供给能够不激励振动，对于所希望的定位时间无延迟地进行定位动作的指令的指令生成装置，具备为了使在定位时间2t0内使机械(4)移动到目标位置D的位置指令的1次导函数即速度指令与从在机械(4)中发生的振动频率ω决定的传递函数的脉冲响应在定位时间以后的卷积运算值为0，计算与位置指令的n次导函数的常数倍相等的n次导函数指令形状信号的指令形状计算单元(5)、把由指令形状计算单元(5)从位置指令计算出的n次导函数指令形状信号进行n次积分，通过在该积分结果上乘以使定位时间2t0内的位置指令与目标位置相对应的常数，计算位置指令的对应处理单元(6)。
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