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公开(公告)号：CN113950393A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201980097072.3
申请日：2019-12-03
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 参数计算装置(100)具有：参数存储部(110)，其针对以速度0为分隔的每个控制区间对控制机器人的动作的参数进行存储；状态变量取得部(120)，其基于参数而取得状态变量，该状态变量表示由多个控制区间构成的一系列动作中的机器人的状态；评价部(130)，其基于状态变量，对评价一系列动作的评价值及一系列动作的循环时间进行计算；以及机器学习部(140)，其通过使用多目标优化方法的学习对评价值满足第1条件且循环时间满足第2条件的参数进行计算，使计算出的参数存储于参数存储部(110)。
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公开(公告)号：CN113950393B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201980097072.3
申请日：2019-12-03
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 参数计算装置(100)具有：参数存储部(110)，其针对以速度0为分隔的每个控制区间对控制机器人的动作的参数进行存储；状态变量取得部(120)，其基于参数而取得状态变量，该状态变量表示由多个控制区间构成的一系列动作中的机器人的状态；评价部(130)，其基于状态变量，对评价一系列动作的评价值及一系列动作的循环时间进行计算；以及机器学习部(140)，其通过使用多目标优化方法的学习对评价值满足第1条件且循环时间满足第2条件的参数进行计算，使计算出的参数存储于参数存储部(110)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114340855A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201980099875.2
申请日：2019-09-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 机器人行动计划系统(7)具有：错误评价部(71)，其在第1机器人(2A)中发生了错误的情况下，基于表示第1机器人(2A)的动作的状态的信息，生成错误的主要原因、表示主要原因的似然度的评价值和表示针对主要原因可采取的解决方案的评价信息；对策决定部(72)，其基于评价值而决定针对错误的对策；规划部(73)，其在由对策决定部(72)决定的对策是上述的解决方案的情况下，按照上述的解决方案而生成表示第1机器人(2A)的动作顺序的规划步骤；以及调度器(74)，其在由规划部(73)生成规划步骤的情况下，按照规划步骤而生成用于使第1机器人(2A)重新开始动作的调度。
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公开(公告)号：CN113365788A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201980090472.1
申请日：2019-12-19
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于得到能够抑制从作业的异常发生至判定出为止的时间延迟的作业判别装置。作业判别装置(30)具有：传感器数据输出部(31)，其将表示机器人(1)的作业的状态的传感器数据以对机器人(1)的动作进行控制的控制周期的整数倍的输出间隔进行输出；以及判别部(32)，其基于从传感器数据输出部(31)输出的传感器数据，通过由递归神经网络进行的推断对机器人(1)的作业的合格与否进行判别。
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公开(公告)号：CN118632766A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202380018918.6
申请日：2023-01-25
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 轨道生成装置(1)具有：最大移动轴计算单元(2)，其对多个轴之中的在从动作开始点至动作结束点为止的动作中移动距离相对于最高速度的比成为最大的最大移动轴进行计算；初始经过点计算单元(3)，其生成多个轴同步地动作的情况下的经过点；干涉区域提取单元(4)，其对包含通过初始经过点计算单元(3)生成的多个经过点之中的与周围发生干涉的经过点在内的区间进行提取；以及非最大移动轴修正单元(5)，其生成对多个轴之中的通过最大移动轴计算单元(2)计算出的最大移动轴以外的轴即非最大移动轴的位置进行修正，由此避开干涉的经过点。轨道生成装置(1)将非最大移动轴修正单元(5)的输出设为目标轨道。
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公开(公告)号：CN113365788B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201980090472.1
申请日：2019-12-19
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于得到能够抑制从作业的异常发生至判定出为止的时间延迟的作业判别装置。作业判别装置(30)具有：传感器数据输出部(31)，其将表示机器人(1)的作业的状态的传感器数据以对机器人(1)的动作进行控制的控制周期的整数倍的输出间隔进行输出；以及判别部(32)，其基于从传感器数据输出部(31)输出的传感器数据，通过由递归神经网络进行的推断对机器人(1)的作业的合格与否进行判别。
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公开(公告)号：CN114340855B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201980099875.2
申请日：2019-09-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 机器人行动计划系统(7)具有：错误评价部(71)，其在第1机器人(2A)中发生了错误的情况下，基于表示第1机器人(2A)的动作的状态的信息，生成错误的主要原因、表示主要原因的似然度的评价值和表示针对主要原因可采取的解决方案的评价信息；对策决定部(72)，其基于评价值而决定针对错误的对策；规划部(73)，其在由对策决定部(72)决定的对策是上述的解决方案的情况下，按照上述的解决方案而生成表示第1机器人(2A)的动作顺序的规划步骤；以及调度器(74)，其在由规划部(73)生成规划步骤的情况下，按照规划步骤而生成用于使第1机器人(2A)重新开始动作的调度。
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