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公开(公告)号：CN113365788A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201980090472.1
申请日：2019-12-19
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于得到能够抑制从作业的异常发生至判定出为止的时间延迟的作业判别装置。作业判别装置(30)具有：传感器数据输出部(31)，其将表示机器人(1)的作业的状态的传感器数据以对机器人(1)的动作进行控制的控制周期的整数倍的输出间隔进行输出；以及判别部(32)，其基于从传感器数据输出部(31)输出的传感器数据，通过由递归神经网络进行的推断对机器人(1)的作业的合格与否进行判别。
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公开(公告)号：CN106574797B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201480081395.0
申请日：2014-09-01
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: F24F11/30 , F24F11/62 , F24F11/63 , F24F11/89 , F24F2110/10 , F24F2140/20 , G05B19/048 , G05B2219/2614
Abstract: 空调系统的控制装置具备：反馈控制构件(4)，其从控制参数以及室温的目标值和被测定的室温之差生成状态量指令，根据状态量指令，将室温控制为目标值；控制对象热特性模型算出构件(1)，其在通常运转时，至少从与向控制对象(5)供给的热量相关的状态量或者状态量指令和被测定的室温算出与控制对象(5)的热特性相关的模型的参数；控制参数确定构件(2)，其使用从与控制对象(5)的热特性相关的模型导出的算式和参数，确定控制参数。根据上述结构，由于从通常运转时的数据确定反馈控制构件的参数，所以，没有必要进行存在控制对象的室温从被设定的目标温度偏离的可能性的专用运转，在确定参数的过程中也能够持续地将室温控制为目标值，所以，发挥在确定参数的过程中也无损舒适性这样的效果。
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公开(公告)号：CN102414635A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201080018702.2
申请日：2010-04-21
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12 , B66B1/30 , G05B19/416 , G05D13/62
CPC classification number: B66B1/30 , B66B1/285 , G05B19/416
Abstract: 加加减速区间参数设定部(2)将加速度指令曲线的加减速区间分割成加速度增加区间、等加速度区间以及加速度减少区间，相互独立地设定各区间的时间的长度，加加减速区间三角函数指令生成部(1)通过使用根据1/2周期量的三角函数生成的加速度指令曲线来生成位置指令或者速度指令。
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公开(公告)号：CN101542411B
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN200780044306.5
申请日：2007-11-27
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: F16F15/02 , G05D19/02 , H02P25/034
Abstract: 本发明提供一种避振控制系统，其抑制配置有激振侧致动器(80)的装置(100)的振动，在构成该避振控制系统时，将具有避振侧驱动部(23)和由该避振侧驱动部驱动的避振侧可动件(25)的避振侧致动器(30)设置在上述装置上，在对该避振侧致动器的动作进行控制时，使用激振侧致动器的模型运算参数和激振侧可动质量数据，计算使激振侧可动质量移动时的加减速推力，基于该加减速推力，确定避振侧驱动部的控制内容，通过使避振侧可动件移动，将用于消除使激振侧可动质量移动时装置上产生的反作用力的力，作用在装置上，由此，高精度地消除因激振侧致动器的动作而产生的激振力，从而抑制装置的振动。
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公开(公告)号：CN101542411A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200780044306.5
申请日：2007-11-27
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: F16F15/02 , G05D19/02 , H02P25/034
Abstract: 本发明提供一种避振控制系统，其抑制配置有激振侧致动器(80)的装置(100)的振动，在构成该避振控制系统时，将具有避振侧驱动部(23)和由该避振侧驱动部驱动的避振侧可动件(75)的避振侧致动器(30)设置在上述装置上，在对该避振侧致动器的动作进行控制时，使用激振侧致动器的模型运算参数和激振侧可动质量数据，计算使激振侧可动质量移动时的加减速推力，基于该加减速推力，确定避振侧驱动部的控制内容，通过使避振侧可动件移动，将用于消除使激振侧可动质量移动时装置上产生的反作用力的力，作用在装置上，由此，高精度地消除因激振侧致动器的动作而产生的激振力，从而抑制装置的振动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113950393B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201980097072.3
申请日：2019-12-03
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 参数计算装置(100)具有：参数存储部(110)，其针对以速度0为分隔的每个控制区间对控制机器人的动作的参数进行存储；状态变量取得部(120)，其基于参数而取得状态变量，该状态变量表示由多个控制区间构成的一系列动作中的机器人的状态；评价部(130)，其基于状态变量，对评价一系列动作的评价值及一系列动作的循环时间进行计算；以及机器学习部(140)，其通过使用多目标优化方法的学习对评价值满足第1条件且循环时间满足第2条件的参数进行计算，使计算出的参数存储于参数存储部(110)。
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公开(公告)号：CN114340855A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201980099875.2
申请日：2019-09-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 机器人行动计划系统(7)具有：错误评价部(71)，其在第1机器人(2A)中发生了错误的情况下，基于表示第1机器人(2A)的动作的状态的信息，生成错误的主要原因、表示主要原因的似然度的评价值和表示针对主要原因可采取的解决方案的评价信息；对策决定部(72)，其基于评价值而决定针对错误的对策；规划部(73)，其在由对策决定部(72)决定的对策是上述的解决方案的情况下，按照上述的解决方案而生成表示第1机器人(2A)的动作顺序的规划步骤；以及调度器(74)，其在由规划部(73)生成规划步骤的情况下，按照规划步骤而生成用于使第1机器人(2A)重新开始动作的调度。
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公开(公告)号：CN109219924B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201780033992.X
申请日：2017-06-07
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 前川清石
IPC: H02P29/024
Abstract: 在本发明涉及的异常诊断装置中，具备：摩擦识别单元(1)，其对作为与电动机(6)连接的动力传输机构(7)的摩擦力的计算所使用的参数的摩擦参数进行计算；模型转矩计算单元(2)，其使用预先计算出的设定值及摩擦参数对电动机(6)的转矩的预想值进行计算处理，作为模型转矩而进行计算；以及异常判别单元(4)，其基于模型转矩和由电动机转矩检测单元检测出的电动机转矩的比较结果对动力传输机构(7)的异常进行诊断。
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公开(公告)号：CN109219738B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201780033974.1
申请日：2017-06-07
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 前川清石
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , G05B23/02
Abstract: 在本发明涉及的异常诊断装置中，具备：模型加速度计算单元(1)，其对作为电动机加速度的预测值的模型加速度进行计算；电动机加速度计算单元(3)，其根据电动机的位置信息及速度信息的一者对电动机加速度进行计算；以及异常判别单元(4)，其基于电动机加速度和模型加速度的比较结果，对动力传输机构(7)的异常进行诊断。
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公开(公告)号：CN102893513B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201180024134.1
申请日：2011-02-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/43149 , G05B2219/43203 , H02P6/08
Abstract: 为了使驱动对象在稳定的控制下靠近加压对象而以低冲击接触到加压对象、且抑制对加压对象进行加压时所产生的振动、而且能够根据简单的指令来进行动作，在马达控制装置中，回归转矩控制器（102）根据驱动对象（201）和加压对象（202）的接触速度来确定的速度限制值（vlim）转矩控制速度指令（uT）进行限制而输出，速度控制器（101）计算转矩指令（Tu），使得马达速度（v）追踪回归转矩控制器（102）所输出的转矩控制速度指令（uT）。
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