公开(公告)号：CN102047195B

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN200880129475.3

申请日：2008-05-29

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 前川清石 ,  竹端祐子 ,  沟上悟史 ,  平野正彦

IPC: G05D3/12 ,  G05B19/416

CPC classification number: G05B19/406 ,  G05B2219/43006

Abstract: 剩余速度运算部(12)计算出与按照加速度减小曲线，使加速度从当前的指令加速度(an)减小至0的情况下的增加量相对应的剩余速度(vz)，速度差运算部(13)对目标速度(v0)和每个指令生成周期中的当前的速度指令(vn)的差、即速度差vs＝v0-vn进行运算，加速度减小开始定时确定部(14)通过对剩余速度(vz)和速度差(vs)进行比较，从而对是否开始加速度的减小进行判别，在vz≥vs成立的情况下，决定开始减小加速度，按照由指令生成部(11)生成的加速度减小曲线，使指令加速度(an)开始减小。

公开(公告)号：CN102047195A

公开(公告)日：2011-05-04

申请号：CN200880129475.3

申请日：2008-05-29

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 前川清石 ,  竹端祐子 ,  沟上悟史 ,  平野正彦

IPC: G05D3/12 ,  G05B19/416

CPC classification number: G05B19/406 ,  G05B2219/43006

Abstract: 剩余速度运算部(12)计算出与按照加速度减小曲线，使加速度从当前的指令加速度(an)减小至0的情况下的增加量相对应的剩余速度(vz)，速度差运算部(13)对目标速度(v0)和每个指令生成周期中的当前的速度指令(vn)的差、即速度差vs＝v0-vn进行运算，加速度减小开始定时确定部(14)通过对剩余速度(vz)和速度差(vs)进行比较，从而对是否开始加速度的减小进行判别，在vz≥vs成立的情况下，决定开始减小加速度，按照由指令生成部(11)生成的加速度减小曲线，使指令加速度(an)开始减小。

公开(公告)号：CN102414635B

公开(公告)日：2013-10-30

申请号：CN201080018702.2

申请日：2010-04-21

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 前川清石 ,  竹端祐子 ,  平野正彦

IPC: G05D3/12 ,  B66B1/30 ,  G05B19/416 ,  G05D13/62

CPC classification number: B66B1/30 ,  B66B1/285 ,  G05B19/416

Abstract: 加加减速区间参数设定部(2)将加速度指令曲线的加减速区间分割成加速度增加区间、等加速度区间以及加速度减少区间，相互独立地设定各区间的时间的长度，加加减速区间三角函数指令生成部(1)通过使用根据1/2周期量的三角函数生成的加速度指令曲线来生成位置指令或者速度指令。

公开(公告)号：CN102414635A

公开(公告)日：2012-04-11

申请号：CN201080018702.2

申请日：2010-04-21

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 前川清石 ,  竹端祐子 ,  平野正彦

IPC: G05D3/12 ,  B66B1/30 ,  G05B19/416 ,  G05D13/62

CPC classification number: B66B1/30 ,  B66B1/285 ,  G05B19/416

Abstract: 加加减速区间参数设定部(2)将加速度指令曲线的加减速区间分割成加速度增加区间、等加速度区间以及加速度减少区间，相互独立地设定各区间的时间的长度，加加减速区间三角函数指令生成部(1)通过使用根据1/2周期量的三角函数生成的加速度指令曲线来生成位置指令或者速度指令。