公开(公告)号：CN116075782A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202080103542.5

申请日：2020-10-12

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 前川清石 ,  春尾七星

IPC: G05B13/04

Abstract: 参数调整装置(1)调整由控制装置(5)对控制对象实机(6)进行控制时所使用的控制参数，具有：第1参数调整部(3)，其基于控制对象实机(6)的举动的仿真结果对控制参数进行调整；以及第2参数调整部(4)，其基于控制对象实机(6)的举动对控制参数进行调整，进行使用了通过第1参数调整部(3)得到的控制参数的调整结果即第1调整结果及通过第2参数调整部(4)得到的控制参数的调整结果即第2调整结果之中的至少第1调整结果的学习，生成在控制参数的决定处理中使用的学习模型。

公开(公告)号：CN115702064A

公开(公告)日：2023-02-14

申请号：CN202080102378.6

申请日：2020-07-08

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 春尾七星 ,  前川清石 ,  白土浩司 ,  冈原卓矢

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/22

Abstract: 机器人控制装置(200)具有：轴电动机控制部，其控制对机器人(101)的各轴进行驱动的各轴电动机；以及动作指令生成部(24)，其生成向不考虑障碍物而使机器人(101)从动作起点移动至动作终点为止的情况下的动作时间变得最短的各轴电动机的第1动作指令，并且对轴之中的在通过第1动作指令进行动作的情况下动作时间变得最长的轴进行选择而作为代表轴，第1动作指令包含向代表轴以外的其他轴的动作指令即其他轴指令和向代表轴的动作指令即代表轴指令，动作指令生成部(24)对其他轴指令进行调整以使得缩短其他轴指令的动作时间，在判断为与包含代表轴指令及调整后的其他轴指令在内的第2动作指令相对应的第1轨道是避免机器人(101)和障碍物的碰撞的轨道的情况下，将与第1轨道相对应的第2动作指令输出至轴电动机控制部。

公开(公告)号：CN116056845A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202080103985.4

申请日：2020-10-12

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 前川清石 ,  春尾七星 ,  冈原卓矢

IPC: B25J19/06

Abstract: 干涉检查装置(1)具有：干涉避免位置学习部(2)，其对机器人的指尖位置姿态和与在指定出该指尖位置姿态的情况下为了避免机器人和周边环境的干涉而进行的机器人的指尖位置的修正相关的信息之间的关系进行学习；以及干涉避免位置计算部(3)，其如果被输入对机器人的指尖位置姿态进行指定的动作指令，则基于通过干涉避免位置学习部(2)得到的学习结果，对与为了避免机器人和周边环境的干涉而进行的动作指令的修正相关的信息进行计算。

公开(公告)号：CN116997441A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202180093362.8

申请日：2021-03-24

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 春尾七星 ,  冈原卓矢

IPC: B25J9/10

Abstract: 取得与测量出的对象物体的位置及姿态相对应的参照轨道(202)及分支点(204)，将测量出的对象物体的位置及姿态设定为终点(Pe)，直接使用取得的参照轨道(202)而生成从起点(Ps)至分支点(204)为止的机器人(101)的动作轨道即第1动作轨道，进行第1运算而生成从分支点(204)至终点(Pe)为止的机器人(101)的动作轨道即第2动作轨道，按照包含第1动作轨道及第2动作轨道在内的动作指令对机器人(101)进行驱动控制。