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公开(公告)号：CN116075399A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202080102469.X
申请日：2020-09-14
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 机器人控制装置(1)具有：可靠度运算部(11)，其输入从在机器人(2)的主体或者机器人(2)的周边环境设置的外界传感器所涉及的表示测量结果的传感器信号得到的特征量，基于特征量的时间上的变化或者空间上的变化对相对于传感器信号的可靠度进行运算；校正指令值运算部(12)，其基于通过可靠度及特征量而计算出的校正信息，对用于校正机器人(2)的轨道的轨道校正量进行运算；以及指令值生成部(13)，其基于预先确定的机器人(2)的目标轨道和轨道校正量，生成针对机器人(2)的位置指令值。
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公开(公告)号：CN110914774B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201880047374.5
申请日：2018-07-19
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/418 , B23P21/00 , G06F30/10 , G06Q50/04
Abstract: 一种设计信息生成装置(2)，其具有：必要操作信息生成部(21)，其基于产品的几何信息(102)、组装信息(103)及作业工序信息(101)，生成表示为了达到目标状态而向对象部件实施的操作的必要操作信息(105)；作业限制生成部(22)，其基于几何信息(102)、组装信息(103)及作业工序信息(101)，决定对象部件的位置或作用力的至少任1个限制条件而生成作业限制信息(106)；以及作业主体选定部(23)，其基于必要操作信息(105)、作业限制信息(106)及作业主体信息(108)，对满足用于实现必要操作信息(105)的必要操作能力及作业限制信息(106)的限制条件这两者的作业主体进行选定，生成包含所选定的作业主体的信息在内的工序设计信息(109)。
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公开(公告)号：CN116997441A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202180093362.8
申请日：2021-03-24
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 取得与测量出的对象物体的位置及姿态相对应的参照轨道(202)及分支点(204)，将测量出的对象物体的位置及姿态设定为终点(Pe)，直接使用取得的参照轨道(202)而生成从起点(Ps)至分支点(204)为止的机器人(101)的动作轨道即第1动作轨道，进行第1运算而生成从分支点(204)至终点(Pe)为止的机器人(101)的动作轨道即第2动作轨道，按照包含第1动作轨道及第2动作轨道在内的动作指令对机器人(101)进行驱动控制。
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公开(公告)号：CN109153134A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201780031483.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供一种在作业者和机器人共享作业空间并进行作业时，维持高的作业效率并使两者的碰撞的可能性降低的机器人控制装置，具有：机器人控制状态测量部(102)，其对机器人的位置及姿态即机器人控制状态进行测量；作业区域设定部(104)，其在从作业工序开始至结束为止的作业者的作业动作中，将包含作业者的身体所占有的空间在内的区域针对每个作业工序进行存储，基于对作业者当前进行的作业工序进行指定的作业工序指定信号，对与作业者的当前的作业工序相对应的作业区域进行设定；以及机器人指令生成部(105)，其基于作业区域及机器人控制状态生成向机器人的动作指令(105a)，机器人指令生成部(105)根据机器人是否存在于作业区域内，对向机器人的动作指令(105a)进行变更。
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公开(公告)号：CN119789934A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202280099212.2
申请日：2022-08-22
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 跟踪控制装置(50A)具有：同步指令生成部(2)，其基于根据输送对象物的输送速度而决定的同步开始定时，生成使机器人(6)的动作与对输送对象物进行输送的输送装置的动作同步的同步指令；动作指令生成部(4)，其生成直至机器人的目标位置为止的机器人动作指令；以及合成部(15)，其将同步指令和机器人动作指令合成而生成合成指令，将生成的合成指令进行输出，同步指令生成部生成在机器人到达目标位置之前使同步开始的同步指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115702064A
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202080102378.6
申请日：2020-07-08
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 机器人控制装置(200)具有：轴电动机控制部，其控制对机器人(101)的各轴进行驱动的各轴电动机；以及动作指令生成部(24)，其生成向不考虑障碍物而使机器人(101)从动作起点移动至动作终点为止的情况下的动作时间变得最短的各轴电动机的第1动作指令，并且对轴之中的在通过第1动作指令进行动作的情况下动作时间变得最长的轴进行选择而作为代表轴，第1动作指令包含向代表轴以外的其他轴的动作指令即其他轴指令和向代表轴的动作指令即代表轴指令，动作指令生成部(24)对其他轴指令进行调整以使得缩短其他轴指令的动作时间，在判断为与包含代表轴指令及调整后的其他轴指令在内的第2动作指令相对应的第1轨道是避免机器人(101)和障碍物的碰撞的轨道的情况下，将与第1轨道相对应的第2动作指令输出至轴电动机控制部。
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公开(公告)号：CN109153134B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201780031483.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供一种在作业者和机器人共享作业空间并进行作业时，维持高的作业效率并使两者的碰撞的可能性降低的机器人控制装置，具有：机器人控制状态测量部(102)，其对机器人的位置及姿态即机器人控制状态进行测量；作业区域设定部(104)，其在从作业工序开始至结束为止的作业者的作业动作中，将包含作业者的身体所占有的空间在内的区域针对每个作业工序进行存储，基于对作业者当前进行的作业工序进行指定的作业工序指定信号，对与作业者的当前的作业工序相对应的作业区域进行设定；以及机器人指令生成部(105)，其基于作业区域及机器人控制状态生成向机器人的动作指令(105a)，机器人指令生成部(105)根据机器人是否存在于作业区域内，对向机器人的动作指令(105a)进行变更。
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公开(公告)号：CN116075399B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202080102469.X
申请日：2020-09-14
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 机器人控制装置(1)具有：可靠度运算部(11)，其输入从在机器人(2)的主体或者机器人(2)的周边环境设置的外界传感器所涉及的表示测量结果的传感器信号得到的特征量，基于特征量的时间上的变化或者空间上的变化对相对于传感器信号的可靠度进行运算；校正指令值运算部(12)，其基于通过可靠度及特征量而计算出的校正信息，对用于校正机器人(2)的轨道的轨道校正量进行运算；以及指令值生成部(13)，其基于预先确定的机器人(2)的目标轨道和轨道校正量，生成针对机器人(2)的位置指令值。
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公开(公告)号：CN116056845A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202080103985.4
申请日：2020-10-12
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 干涉检查装置(1)具有：干涉避免位置学习部(2)，其对机器人的指尖位置姿态和与在指定出该指尖位置姿态的情况下为了避免机器人和周边环境的干涉而进行的机器人的指尖位置的修正相关的信息之间的关系进行学习；以及干涉避免位置计算部(3)，其如果被输入对机器人的指尖位置姿态进行指定的动作指令，则基于通过干涉避免位置学习部(2)得到的学习结果，对与为了避免机器人和周边环境的干涉而进行的动作指令的修正相关的信息进行计算。
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公开(公告)号：CN110914774A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201880047374.5
申请日：2018-07-19
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/418 , B23P21/00 , G06F30/10 , G06Q50/04
Abstract: 一种设计信息生成装置(2)，其具有：必要操作信息生成部(21)，其基于产品的几何信息(102)、组装信息(103)及作业工序信息(101)，生成表示为了达到目标状态而向对象部件实施的操作的必要操作信息(105)；作业限制生成部(22)，其基于几何信息(102)、组装信息(103)及作业工序信息(101)，决定对象部件的位置或作用力的至少任1个限制条件而生成作业限制信息(106)；以及作业主体选定部(23)，其基于必要操作信息(105)、作业限制信息(106)及作业主体信息(108)，对满足用于实现必要操作信息(105)的必要操作能力及作业限制信息(106)的限制条件这两者的作业主体进行选定，生成包含所选定的作业主体的信息在内的工序设计信息(109)。
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