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公开(公告)号：CN118789583A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411275175.3
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种跨关节传动机构及机械手指，涉及机械手技术领域，跨关节传动机构用于驱动指尖节的弯曲或者伸展，所述跨关节传动机构包括：顺次布设的基关节机架和近指节机架，所述近指节机架与所述基关节机架之间可转动连接；第一万向节联轴器，设置在所述基关节机架和所述近指节机架之间；第一丝杠副，所述第一丝杠副包括螺纹配合的第一丝杠和第一螺母，所述第一螺母与所述近指节机架固定连接，所述第一丝杠的一端与所述第一万向节联轴器的输出端滑动连接，所述第一万向节联轴器的输入端与第一转动驱动件驱动连接。本发明，指尖节的尺寸可以尽量降低，提高了其与人形机器人的适配度，并且避免了指尖节角度受近指节俯仰或者侧摆的影响。
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公开(公告)号：CN115042220B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210537794.X
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种模态切换装置。其应用于机器人灵巧手，所述机器人灵巧手包括中指节、指尖、耦合自适应机构，所述中指节和所述指尖通过所述耦合自适应机构传动连接，模态切换装置包括驱动机构、第一限位机构以及第二限位机构，所述驱动机构设置在所述中指节上，且所述驱动机构与所述第一限位机构传动连接，所述第二限位机构与所述指尖连接，所述第一限位机构用于与所述第二限位机构连接。由于第一限位机构通过驱动机构和中指节连接，而第二限位机构和指尖连接，当第一限位机构和第二限位机构连接时，会对中指节和指尖进行限位，防止指尖继续转动，从而保证机器人灵巧手可以以固定姿态对物体进行抓握。
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公开(公告)号：CN114321314B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111679162.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H35/00 , F16D41/063
Abstract: 一种不可逆的传动机构，它涉及机械传动技术领域。本发明为解决现有传动机构为了实现从动端无法逆向驱动主动端转动采用的抱闸、蜗轮蜗杆和普通螺纹副而造成的重量大、体积大、效率低、需要专门的控制器和驱动器的的问题。本发明包括主动轴、压簧、从动轴、从动端壳体、主动端壳体、中间壳体、两个滑块和两个传动销，主动轴和从动轴的内侧端均设置在中间壳体内，主动轴的内侧端面上中心对称固接有两个传动销，从动轴的内侧端面上中心对称设有两个滑块，两个滑块之间设有压簧，每个限位块分别插装在一个限位槽内，每个传动销的外侧端分别插装在一个滑块内，且与滑块滑动连接。本发明用于主动端向从动端不可逆传动。
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公开(公告)号：CN117578791B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202311579077.4
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集驱动、感知和控制的一体化直线驱动电缸，属于机器人技术领域。为解决电缸输出动力、集成度、轻质性、结构强度、功耗和运动速度存在一定劣势的问题。本发明中的电缸传动模块与直流无刷电机设置在电缸外壳内；电缸传动模块与电缸外壳转动连接；失电制动模块、拉/压应力传感器和电磁编码器布置在电缸传动模块的一端，并与驱控集成电路板连接；电缸传动模块的一端与失电制动模块连接，另一端与动力输出模块连接；动力输出模块与电缸外壳的外壁滑动连接；驱控集成电路板安装在电缸外壳的外侧壁上，并与直流无刷电机连接；电位计位移传感器和霍尔限位传感器安装在动力输出模块上，并与驱控集成电路板连接；本发明用于人形机器人关节处的驱动。
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公开(公告)号：CN116742410B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310818259.6
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 赵京东 , 陈冬旭 , 李云涛 , 赵亮亮 , 刘泽牧 , 徐梓淳 , 杨晓航 , 庄雷 , 田忠来 , 赵智远 , 赵军朋 , 王兆民 , 施纯源 , 王梓睿 , 张佳钰 , 顾轩 , 姜伟 , 李雪皑 , 柳强 , 刘宏
IPC: H01R13/629 , H01R13/502 , H01R13/639
Abstract: 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114577381B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210208954.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法，属于传感器技术领域。固定法兰上有应变梁，应变梁包括应变面及支撑柱，应变面上有V型应变片并设在支撑柱之间，相邻应变梁的支撑柱的顶端间有关节连接法兰；同一直径对应的应变梁为一组全桥应变梁，同一直径对应的V型应变片为一个惠斯通全桥电路。方法如下：求惠斯通全桥电路输出电压信号；将输出电压信号进行放大与模数转换，得到数字信号；对传感器进行标定；拟合出载荷输出系数：求融合系数；求得扭矩。本发明提升了扭矩测量的灵敏度，提升了力传感器整体刚度和强度，降低了传感器串扰误差。
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公开(公告)号：CN114435629B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210163740.1
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于太空物资运输和装配的绳索牵引机器人，它涉及一种绳索牵引机器人。本发明为了解决现有太空物资的运输和装配装置存在转运距离有限和运输效率低的问题。本发明的支撑结构(1)为框架结构，支撑结构(1)布置在太空失重的空间内，支撑结构(1)上不位于同一条直线上的至少三个点安装有一个牵引机构(3)，每根牵引绳(4)的一端与一个牵引机构(3)连接，每根牵引绳(4)的另一端与位于支撑结构(1)中部的移动底座(2)连接，多根牵引绳(4)在牵引机构(3)的作用下带动移动底座(2)进行移动，移动底座(2)的下端面通过升降机构和对接夹持机构来安装机器人实现对物资的运输和装配。本发明用于太空物资运输和装配。
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公开(公告)号：CN117773968A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410052801.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自适应的单电机螺栓旋拧工具，它涉及螺栓旋拧工具。本发明为了解决现有外六角螺栓旋拧工具存在体积较大，控制难，无法适应复杂工作环境，以及与外六角螺栓之间接触面积小，旋拧不同规格外六角螺栓时需更换旋拧工具的问题。本发明的无框电机内嵌到工具外壳的上部，复位轴竖直穿设在无框电机内，协同驱动组件同轴插装在复位轴的下端，主动传动轴同轴插装在复位轴的下部内孔中，且主动传动轴的顶部与复位轴的下部内孔之间设有复位弹簧，主动传动轴与复位弹簧的下端面固定连接，外层从动传动轴同轴套装在内层从动传动轴上，协同驱动组件带动行星齿轮系以及夹持驱动斜齿轮和斜齿轮夹具实现对螺栓的夹持、旋拧和拆卸。本发明用于螺栓旋拧。
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公开(公告)号：CN109028059B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201811020321.2
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有高效燃气空气掺混结构的全预混表面式燃烧器，属于燃烧设备技术领域，本发明为了解决传统燃烧器难以达到燃气空气均匀掺混，燃烧器易回火，燃烧效率低，污染气体排放含量高的问题。环形燃气腔位于预混腔内且同轴设置，燃气管的一端通过环形卡扣与环形燃气腔的入口相连通，另一端穿过预混腔与燃气源接口相连通，环形燃气腔内设有内风道，环形燃气腔与预混腔之间设有外风道，环形燃气腔分别通过内外壁上的燃气喷孔与内风道和外风道相连通，多个旋流叶片径向分布在环形燃气腔的末端，旋流叶片与轴向设有夹角。本发明的具有高效燃气空气掺混结构的全预混表面式燃烧器可以使空气与燃气充分的混合，最后经过旋流叶片可以实现燃气空气均匀混合。
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公开(公告)号：CN108844068B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201811020990.X
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: F23D14/64
Abstract: 一种全预混表面式燃烧器燃气空气掺混器，属于燃烧设备技术领域，本发明为了解决传统燃烧器难以达到燃气空气均匀掺混，燃烧器易回火，燃烧效率低，污染气体排放含量高的问题。文丘里环形燃气腔位于燃气空气预混室内且同轴设置，主燃气管的一端通过固定法兰固定在燃气空气预混室上，另一端穿过燃气空气预混室与文丘里环形燃气腔相连通，文丘里环形燃气腔内设有内风道，文丘里环形燃气腔与燃气空气预混室之间设有外风道，文丘里环形燃气腔的两端分别设有上游旋流叶片和下游旋流叶片，上游旋流叶片和下游旋流叶片与轴向均设有夹角。本发明的一种全预混表面式燃烧器燃气空气掺混器可以使空气与燃气充分的混合，最后经过旋流叶片可以实现燃气空气均匀混合。
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