公开(公告)号：CN118789583A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411275175.3

申请日：2024-09-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊绍巍 ,  张家豪 ,  靳弘毅 ,  张元飞 ,  李汪洋 ,  戴景辉 ,  蒋天奇 ,  刘宏

IPC: B25J17/00 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明提供了一种跨关节传动机构及机械手指，涉及机械手技术领域，跨关节传动机构用于驱动指尖节的弯曲或者伸展，所述跨关节传动机构包括：顺次布设的基关节机架和近指节机架，所述近指节机架与所述基关节机架之间可转动连接；第一万向节联轴器，设置在所述基关节机架和所述近指节机架之间；第一丝杠副，所述第一丝杠副包括螺纹配合的第一丝杠和第一螺母，所述第一螺母与所述近指节机架固定连接，所述第一丝杠的一端与所述第一万向节联轴器的输出端滑动连接，所述第一万向节联轴器的输入端与第一转动驱动件驱动连接。本发明，指尖节的尺寸可以尽量降低，提高了其与人形机器人的适配度，并且避免了指尖节角度受近指节俯仰或者侧摆的影响。