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公开(公告)号：CN107468252A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710810112.7
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B5/0555 , A61B10/0041 , A61B10/0233
Abstract: 本发明公开了一种用于核磁环境中俯卧位的乳腺活检装置，它涉及医疗器械技术领域，包括乳腺组织固定装置和乳腺活检机构，所述的乳腺组织固定装置安装在病床上，乳腺活检机构中的底座上安装有滑移平台，滑移平台上安装有旋转轴，旋转轴端部固连着穿刺模块，穿刺模块包含穿刺基座、穿刺叉形机构和穿刺平台，穿刺平台上固连着Z向定位底座，Z向定位底座上安装有Z向定位叉形机构，Z向定位叉形机构上安装有Z向定位工作台，Z向定位工作台上安装有俯仰轴，俯仰轴端部固连着扎针模块。该机构采用双叉形机构来定位和穿刺，不仅实现对双侧乳腺组织在俯卧位的全方位介入治疗，而且减少了装置的占用空间，与核磁环境兼容，降低医生的工作强度，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN107260269A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710560907.7
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B10/0241 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B2017/3413
Abstract: 本发明公开了一种超声引导下前列腺穿刺活检机器人，它涉及医疗机器人技术领域，底座卡装在床体上，患者屈膝侧身躺在床体上并且背对超声扫描探头和穿刺机构，通过调节旋转关节 和旋转关节 使横臂和连接板摆动到合适的水平位置，再通过步进电机 驱动上横板和下横板摆动到合适高度，步进电机和步进电机联动驱动弧形滑块 和弧形滑块分别在弧形齿条和弧形齿条 上滑动使得超声扫描探头快速准确定位至患者直肠口，旋转关节转动进而使超声扫描探头进入直肠到达前列腺附近进行扫描，穿刺机构完成穿刺活检任务。本发明体积小、能够辅助医生自动快速、准确的进行前列腺扫描和穿刺活检操作。
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公开(公告)号：CN107243110A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710355738.3
申请日：2017-05-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
CPC classification number: A61N5/1014 , A61N5/1027 , A61N2005/1021
Abstract: 该发明公开了一种基于超声图像导航的微创介入针刺机构，在手术前，通过超声扫描仪扫描病人病灶区域，获得病位置，在手术中，病人呈截石位位置，通过超声扫描仪实时成像来控制该机构运动，达到针刺活检的目的，该机构通过齿轮齿条传动，丝杠滑台，以及转动轴，实现了末端针的前进，上下，左右，以及俯仰的运动，进而可实现末端针的全方位的运动，从而精确地实现针刺活检的目的，该结构结构紧凑，运动灵活，可以提高针刺手术的精度和成功率；在超声图像的实时导航，提高手术效率，减少病人痛苦。
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公开(公告)号：CN107019526A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710368267.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B8/00
CPC classification number: A61B8/4218
Abstract: 本发明涉及了一种用于前列腺介入的超声探头位姿调整装置，由超声探头位置调整机构、超声探头姿态调整机构、超声探头进给与自转机构以及超声探头四部分组成；本发明采用被动式操作方式，具有八个自由度，可以调整超声探头的位置和姿态，并能实现超声探头的进给与自转；并联球铰链机构使用球铰链连接提高了位置调整的灵活性，超声探头姿态调整机构中包含远心端平行四边形机构可实现超声探头绕空间固定点为球心的姿态调整，增加手术的安全性，减轻患者痛苦；制动器的使用可以使本发明处于锁定状态，使超声探头在工作范围之内的任意位姿保持悬停，不再需要医生一直手持，大大降低劳动强度，提高手术精度，而且医生也可以腾出双手进行别的操作，减少辅助手术的医护人员数量。
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公开(公告)号：CN106803276A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710029348.7
申请日：2017-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种个性化正畸弓丝曲线交互调整方法，涉及正畸弓丝弯制成形领域。本发明结合患者实际牙位信息，通过调整托槽直线段位置、改变过渡曲线段形状以及选择插入特殊功能曲的位置和类型，实现个性化正畸弓丝的成形弯制。技术要点为：选择患者数据、补偿值的设定、过渡曲线段的设定、插入特殊功能曲和托槽直线段的位置调整。本发明可用于正畸弓丝的数字化成形和个性化成形，为自动化设备弯制正畸弓丝提供必要的弯制算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106420018A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611071005.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
CPC classification number: A61B17/3476 , A61B2017/3409
Abstract: 一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构，其组成包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、柔性针芯、柔性套管。第一驱动装置通过齿轮传动可以实现第一丝杠滑台和摩擦轮的同时运动，进而分别驱动柔性针芯和柔性套管的直线进给，可以实现柔性针芯和柔性套管的同步进给；第二驱动装置通过第二丝杠滑台的运动，可以实现针芯的单独进给；第三驱动装置通过第三电机的自转运动可以实现柔性针芯的自转；通过柔性针芯与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。
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公开(公告)号：CN105363113A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510899245.7
申请日：2015-12-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61M25/0113 , A61M2205/10
Abstract: 一种套管式柔性针的进针机构，属于医疗器械领域。可控制刺针角度，有效绕过障碍物，实现精确靶向穿刺，提高扎针过程的定位精度，包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、刺针装置、支撑装置，由安装在底板上方的第一和第二驱动装置通过皮带传动，分别带动刺针装置的套管螺旋滑轨和套管十字滑轨，使滑轨上的套管滑动座转动，从而实现柔性套管的进给和自转进给；由安装在底板上方的第三和第四驱动装置通过皮带传动，分别带动刺针装置的针螺旋滑轨和针十字滑轨，使滑轨上的针滑动座转动，从而实现柔性针进给和自转进给，通过柔性针与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。
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公开(公告)号：CN105268093A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510598027.X
申请日：2015-09-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 一种自重平衡式放射性治疗粒子植入机器人，具体涉及医疗器械领域。本发明的一种自重平衡式放射性治疗粒子植入机器人，包括电动移动机构，其特征在于：电动移动机构上固接2R定位机构，2R定位机构的大臂、小臂上设有垂直交叉式弹簧平衡机构，垂直交叉式弹簧平衡机构可以实现大臂、小臂位形变化时，任意位姿的静态力矩平衡，所述的2R初定位机构上还固接双丝杠螺旋式粒子植入机构，电动移动机构配合2R定位机构可以实现穿刺针的快速初定位，垂直交叉式弹簧平衡机构结合2R定位机构，可以实现任意姿态下机器人悬臂重力矩平衡。本发明能够提高近距离放射性治疗粒子植入手术精度，也可以为近距离放射性治疗开辟一条新的途径。
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