公开(公告)号：CN108482619A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810154513.6

申请日：2018-02-23

Applicant: 西安应用光学研究所

Inventor： 张宝宜 ,  江涛 ,  刘小强 ,  王佳 ,  李广良 ,  王虎 ,  慕巍 ,  姚林海 ,  杨修林 ,  高雅

IPC: B63C11/52 ,  B63B22/18

Abstract: 本发明公开了一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标及探测方法，特别涉及一种能够增强水下载体远距离环境态势实时感知的隐蔽性，并提高水下载体对水面和空中目标探测距离和定位精度的一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标。该浮标通过光纤实现与UUV的实时双向通讯，可获得所在水域的环境态势，并将周视侦查图像回传给UUV，可在可见光或红外波段内从水面和空中背景图像中提取目标，并利用光电周视探测浮标的三维姿态角、方位机构转角、俯仰机构转角、目标横向和纵向视频偏差量实时解算出目标相对于UUV在东北天坐标系下的方位角和俯仰角，并通过光纤传输模块上传给UUV。光电探测距离和导引精度相对于传统的声纳提高了一个数量级。

公开(公告)号：CN106919185A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201710138615.4

申请日：2017-03-09

Applicant: 西安应用光学研究所

Inventor： 任元斌 ,  卢明飞 ,  韩瑞 ,  周珂 ,  吴玉敬 ,  王璞 ,  刘小强 ,  任高辉 ,  谭名栋 ,  丁昨凯 ,  赵创社 ,  尹明东

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/101

Abstract: 本发明公开了一种基于Dubins曲线的稳定平台位置伺服控制方法。该方法基于Dubins曲线，将当前位置状态和需达到的位置状态通过该曲线连接，并将该曲线作为位置曲线指令传递给执行机构位置环路。该曲线具备以下优点：可使执行机构从当前位置状态启动，稳定光滑地过渡到以某一固定速度行进，最后回到静止状态；可使执行机构从当前位置状态，快速无超调地到达另一位置状态，达到该位置后立刻保持静止。本发明解决了现有技术在位置曲线指令规划时速度转换的不平滑问题，提高了执行机构在执行位置指令时速度转换的稳定性。同时本发明缩短了执行机构的响应时间，进一步抑制了执行机构在执行位置指令时所产生的超调。本发明对于提高稳定平台执行机构的快速响应性和稳定性都有重要的意义。