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公开(公告)号：CN106023210B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610348334.7
申请日：2016-05-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G05D1/0231 , G01S7/4808 , G01S17/89 , G05D1/0274 , G05D2201/0213
Abstract: 本申请公开了一种无人车、无人车定位方法、装置和系统。所述方法的一具体实施方式包括：获取与无人车当前位置匹配的第一激光点云反射值数据，其中，第一激光点云反射值数据包括各激光点的第一坐标以及与第一激光点云反射值数据中的各激光点对应的激光反射强度值；将第一激光点云反射值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；以预先确定的先验定位位置在激光点云反射值地图中的位置作为初始位置，确定激光点云投影数据在激光点云反射值地图的预定范围内的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率确定无人车在激光点云反射值地图中的位置。该实施方式实现了对无人车当前位置的准确定位。
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公开(公告)号：CN106052697A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610349119.9
申请日：2016-05-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/26
CPC classification number: G05D1/0236 , G01C21/00 , G01S7/4808 , G01S17/89 , G05D1/0088 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0213 , G06F17/16 , G06N7/005 , G01C21/26
Abstract: 本申请公开了一种无人车、无人车定位方法、装置和系统。所述方法的一具体实施方式包括：获取与无人车当前位置匹配的第一激光点云高度值数据，其中，第一激光点云高度值数据包括各激光点的第一坐标以及与第一激光点云高度值数据中的各激光点对应的高度值；将第一激光点云高度值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；以预先确定的先验定位位置在激光点云高度值地图中的位置作为初始位置，确定激光点云投影数据在激光点云高度值地图的预定范围内的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率确定无人车在激光点云高度值地图中的位置。该实施方式实现了对无人车当前位置的准确定位。
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公开(公告)号：CN111076716B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201811217365.4
申请日：2018-10-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 根据本公开的实施例，提供了用于车辆定位的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括获取车辆在多个不同时刻的车载定位信息；接收由位于车辆外部的感测设备确定的针对车辆的外部定位信息，外部定位信息包含与外部定位信息相对应的第一时刻的信息；从多个不同时刻中确定与第一时刻相匹配的第二时刻；以及基于与第二时刻相对应的车载定位信息以及与第一时刻相对应的外部定位信息，确定车辆在当前时刻的位置。该方法既融合外部定位信息，又消除了车外的感测设备确定的车辆定位信息的延迟，提高了定位的精度。
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公开(公告)号：CN109631916B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201811290724.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种地图生成方法、装置、设备及存储介质，通过获取第一地图，所述第一地图的精度精确到车道；对所述第一地图中通向目标方向的多段车道进行拟合，生成目标道路线；在导航地图中查找所述目标道路线，并从所述导航地图中获取与所述目标道路线关联的道路信息；将所述道路信息添加到所述第一地图中，生成高精地图。本申请实施例，能够降低高精地图的生产难度，提高高精地图的制作效率，节约成本。
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公开(公告)号：CN109614857B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201811290704.1
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种基于点云的杆状物识别方法、装置、设备及存储介质，通过获取点云，并对所述点云按照高度进行切片；基于预设的杆状物的特征，对每个切片中的点云进行聚类分析，获得候选点集合；采用预设的生长规则对所述候选点集合中的点进行生长操作，得到杆状物的点云，以根据所述杆状物的点云识别获得所述杆状物。本申请实施例提供的技术方案能够在不借助识别模型的情况下就能够实现对杆状物的识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110969055A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811151044.9
申请日：2018-09-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的实施例，提供了用于车辆定位的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括从感测设备所获取的与车辆相关的图像中确定车辆的第一边缘信息；确定与车辆相对应的轮廓模型；从与轮廓模型相关联的边缘信息集合中确定与第一边缘信息相匹配的第二边缘信息，边缘信息集合中的各边缘信息与轮廓模型相对于所述感测设备的不同位置相对应；以及基于与第二边缘信息相对应的位置，确定车辆相对于感测设备的位置。由感测设备基于二维图像与轮廓模型的匹配，可以提高车辆定位的精度。
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公开(公告)号：CN109781117B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201711128937.7
申请日：2017-11-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提供一种组合定位方法和系统，所述方法包括：接收IMU数据，在第一卡尔曼滤波器中对IMU数据进行解算，得到无人驾驶车辆的系统状态变量；接收并缓存量测数据，将所述量测数据作为当前量测数据；执行量测更新：在第二卡尔曼滤波器中进行量测更新，得到更新后的系统状态变量；若已缓存有所述量测数据的量测时间之后的量测数据，则将已缓存的所述量测时间之后的量测数据作为当前量测数据，执行所述量测更新。可以解决不同传感器之间的解算时延不一致造成的量测信息乱序的问题，能够提高定位的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN109781119A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711128451.3
申请日：2017-11-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/30
Abstract: 本申请提供一种激光点云定位方法和系统，所述方法包括：将自动驾驶车辆当前位置匹配的激光点云反射值数据和高度值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；为激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的反射值匹配概率以及高度值匹配概率分配权重，确定激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的匹配概率；基于所述激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的匹配概率确定所述自动驾驶车辆在激光点云二维网格地图中的位置。用于解决现有技术中激光点云与地图匹配时，单独考虑反射值匹配或高度值匹配，或将二者简单叠加，匹配结果较差的问题。能够提高激光点云定位精度，增强定位系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109658504A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811290749.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种地图数据标注方法、装置、设备及存储介质，通过获取目标场景的点云数据；基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面上的第二位置，其中所述地表元素是指绘制在路面上的道路标识；基于所述点云数据获取所述地表元素在所述第二位置上的三维数据，并将所述地表元素的所述三维数据标注到三维地图中。本申请实施例提供的技术方案能够提高地图数据尤其是三维地图数据的标注速度。
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公开(公告)号：CN109631916A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811290724.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种地图生成方法、装置、设备及存储介质，通过获取第一地图，所述第一地图的精度精确到车道；对所述第一地图中通向目标方向的多段车道进行拟合，生成目标道路线；在导航地图中查找所述目标道路线，并从所述导航地图中获取与所述目标道路线关联的道路信息；将所述道路信息添加到所述第一地图中，生成高精地图。本申请实施例，能够降低高精地图的生产难度，提高高精地图的制作效率，节约成本。
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