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公开(公告)号：CN111216507A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010102776.X
申请日：2020-02-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/04 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种非线性主动液压悬架系统的滑模自适应控制方法，属于车辆悬架技术领域，包括以下步骤：步骤一、建立考虑非对称单出杆液压执行器非线性主动悬架模型；步骤二、推导考虑系统不确定参数及外界扰动的滑模自适应控制器；步骤三、设计扩张状态观测器，为悬架系统设计状态观测器用来观测车轮运动速度以及液压缸腔内压力；步骤四、调节系统参数。本发明针对控制器所需的状态量设计状态观测器进行观测，从而达到即使系统存在外部不确定扰动和车轮垂直运动速度及液压缸腔内压力不可测的情况下，车身的垂直位移加速度及俯仰角加速度仍可以较好地隔离路面激励带来的影响，系统达到稳定状态。
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公开(公告)号：CN108995495B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201810901517.6
申请日：2018-08-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性主动悬架的抗饱和自适应控制方法及系统。所述方法及系统充分考虑了悬架控制过程中刚度和阻尼的非线性，建立起悬架控制前后的非线性悬架模型，解决了现有悬架设计模型较为简单的问题，使模型更加精确；并且针对实际车辆中存在的执行器饱和问题，采用输入误差饱和放大的方法，通过引入一个稳定的辅助系统，来实现控制饱和的补偿，既保证了输出误差的一致有界性，又具有较好的平滑性和易于选择的参数值，使悬架系统成功达到抗饱和的目标；进一步的，本发明提供的方法及系统提出的自适应反步控制方法，有力的解决了参数不确定性对悬架系统的影响，提高了驾驶的平顺性、乘坐舒适性和操作安全性。
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公开(公告)号：CN110281727A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910709022.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆位姿偏差的惯性调控主动悬挂系统及控制方法，系统包括车体、惯性测量单元、电控单元、伺服控制器组、多个车轮及与其一一对应的悬挂伺服作动油缸和测量悬挂伺服作动油缸行程的位移传感器。电控单元读取惯性测量单元测得的车体位姿参数，并计算车体当前时刻与前一时刻的位姿偏差，然后输出位姿控制参数至伺服控制器组，伺服控制器组根据位姿控制参数以及位移传感器的位移反馈值控制各悬挂伺服作动油缸的伸缩，使车辆行驶在不平路面时其质心沿直线或弧线运动，使车体姿态保持不变，从而降低车辆在复杂路面行驶时车体的振动，提高车辆行驶速度、操纵稳定性和行驶平顺性。
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公开(公告)号：CN110212781A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910514374.8
申请日：2019-06-14
Applicant: 燕山大学
IPC: H02M5/293
Abstract: 本发明公开一种单相电流型高频链矩阵式电力电子变压器拓扑及调制方法。拓扑包括依次连接的电源网络、前级矩阵变换器、高频变压器、后级矩阵变换器、输出滤波器和负载，采用高频变压器进行磁耦合及功率传递，使用电流型电路拓扑实现输出的电压和频率的变换。为使矩阵变换器双向开关合理工作，提出一种变压器前级电路整体式单极倍频和后级电路分立式相结合的解结耦调制策略。前级采用整体式控制方式实现了矩阵变换器的安全换流，有效抑制了因变压器漏感存在而产生的电压尖峰；后级采用分立式的控制方式减少了开关动作的次数，降低了装置的开关损耗，提高了系统的效率。并对调制原理和主电路工作状态进行了详细的模态分析。
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公开(公告)号：CN109895578A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910250900.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明提供一种基于非线性执行器悬架系统的滑模自适应控制方法，通过充分考虑悬架的刚度的非线性以及液压作动器的非线性，建立起悬架控制前后的非线性二分之一悬架模型。同时考虑乘车人数变化会导致模型中的参数不确定性和由于一些未知因素而引起的外部不确定扰动的情况，通过选取滑模面和设计自适应律推导出的滑模自适应控制器对悬架进行控制。从仿真结果可以看出控制器对车身的垂直运动和俯仰运动具有很好的调节作用，大大提高乘坐舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106771597A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710124714.7
申请日：2017-03-03
Applicant: 燕山大学
IPC: G01R23/165 , G01R19/00
CPC classification number: G01R23/165 , G01R19/0092
Abstract: 本发明公开了一种省略Park变换的无锁相环式SAI谐波电流检测方法，在传统的ip‑iq法的基础上省略了Park变换和锁相环节并把原来系统中的低通滤波器替换成正弦幅值积分器，从而大大简化了系统的结构。用SAI的基波正序提取环节替代LPF，在只提取基波正序的条件下，进行全电流补偿，提高了谐波电流补偿的精确度。整个系统因为LPF环节被SAI替代、省略锁相环节和Park变换环节，使得系统响应的快速性增加，形成一种准确、快速且极为简便的谐波检测法。该方法在众多谐波检测法中有着优良的性能，在有源滤波领域有着非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN115360912A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210987181.6
申请日：2022-08-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了基于PI前馈模型预测控制算法的新型馈能型悬架控制系统，属于车辆控制领域，包括步骤：S1、建立馈能悬架系统动力学模型；S2、建立能量回馈控制系统仿真模型；S3、设计电压外环控制器，通过PI控制器和基于模型的前馈补偿器计算得到参考电流；同时设计负载扰动观测器对负载的变化进行观测；S4、设计电流内环控制器，通过模型预测控制算法计算得到最优占空比；同时设计电感电流观测器对电感电流进行等效估计以避免输入电压和电感电阻的变化对回馈电能质量的影响。本发明可有效地改善回馈电能的质量，同时在外界发生扰动时依旧可以保持良好的控制效果。此外，本发明还可以有效地提高车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN114924289A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210672061.7
申请日：2022-06-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云目标拟合算法，包括如下步骤：S1、预处理生成目标相关点云；S2、通过先验形状拟合进行目标姿态类型提取；S3、建立最优包围边框函数，依据先验的物体模型确定目标主边框模型；S4、针对遮挡及姿态变化，采用跨主边界引导算法，依据最优包围边框函数确立目标先验模型；对目标各边界变化趋势比对得到变化特征；依据变化特征确定主边界切换概率；依据主边界切换概率，全边界比例与模型阈值重新确定主边界；依据主边界切换概率确定是否采用主边界预测数据；S5、提取目标的运动及外形参数。本发明在低计算资源消耗下保证了目标拟合的速度，提高了目标拟合的准确度与鲁棒性，实现激光雷达点云目标的快速拟合。
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公开(公告)号：CN114453431A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210039021.9
申请日：2022-01-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种典型工况下轧机垂直压下系统容错抗扰控制方法，属于轧机控制技术领域，所述控制方法包括步骤1，建立二自由度非线性垂直压下系统模型；步骤2，考虑系统模型参数未知与伺服阀执行方向故障特性设计自适应控制器，利用自适应方法估计未知参数摄动与外部扰动，在控制器中加入Nussbaum函数抵消控制器故障的影响，获得自适应抗扰动容错控制器的控制方案；步骤3，通过计算机仿真，验证所述控制方案的有效性。本发明能够在保证系统闭环稳定性的同时，可有效抑制轧制过程中负载突变对轧机压下系统造成的扰动，对板带材的高精度轧制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113370735B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110714847.6
申请日：2021-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B60G17/08
Abstract: 本发明公开了一种基于车轮支持力的车辆主动悬挂惯性调控方法和控制系统，包括内环控制与外环控制：内环控制根据惯性测量单元测得的车辆6维加速度和姿态角，由动力学求出车辆在相应虚拟斜坡平面行驶的各轮支持力理论值，并与车轮支持力实测值相比较，根据其差值控制各悬挂缸伸缩，使车轮支持力按理论值变化；外环控制是通过控制各悬挂缸相同位移量的伸缩，使所有悬挂缸行程平均值趋于中位值。本发明可显著提高车辆在不平路面行驶的平顺性和操纵稳定性。
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