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公开(公告)号：CN116817942A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310789372.6
申请日：2023-06-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆行泊地图的构建方法、装置、电子设备及介质，所述方法包括：在车辆示教建图过程中采集周围环境的建图图像，并获取每帧建图图像对应的建图数据，基于建图数据进行示教建图，得到初始地图；基于建图数据，确定车辆是否位于行泊交界位置，如果是，基于车辆处于行泊交界位置前后的速度，确定初始地图中的行车区域和泊车区域；基于车辆在行车和泊车时的行驶特点，分别对行车区域和泊车区域包括的地图元素进行优化，得到车辆的行泊地图。由于电子设备针对行车区域和泊车区域可以先通过同样的方式构建初始地图，然后再针对不同区域中的地图元素进行优化。因此既实现了行车地图和泊车地图的一体化构建，也提高了地图的准确度。
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公开(公告)号：CN111308448B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201811504941.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G06T7/80 , G06T5/00 , G06V10/762
Abstract: 本申请实施例提供了图像采集设备与雷达的外参确定方法及装置，该方法包括：获取图像采集设备与激光雷达的外参的初始值、图像采集设备的内参、由图像采集设备采集的图像数据、由激光雷达采集的点云数据，其中，图像采集设备及激光雷达的共同探测区域内设置有预设标定板，预设标定板具备图像特征及反射特征；按照外参的初始值及内参，将图像数据及点云数据转换到同一坐标系下；调整外参的值，在图像数据与点云数据满足预设重合条件时，输出外参的标定值，其中，预设重合条件表征图像数据中预设标定板图像与点云数据中预设标定板点云重合。上述方法可以确定图像采集设备与雷达的外参，并且外参确定准确。
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公开(公告)号：CN113932820A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010602824.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/30 , G01C21/16 , G01S17/931 , G01S19/47 , G06T7/33
Abstract: 本申请公开了一种对象检测的方法和装置，属于人工智能技术领域。所述方法包括：确定自动移动装置在高精度地图的地图坐标系下的坐标；基于所述高精度地图，获取与所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标满足第一距离条件的目标低频更新对象的对象信息；通过至少一个传感器，获取所述自动移动装置所处移动场景中的高频更新对象的检测结果数据；将所述目标低频更新对象的对象信息和所述高频更新对象的检测结果数据组合，作为所述自动移动装置的移动参考信息。通过本申请可以使自动移动装置在进行对象检测时，受环境影响较小，在恶劣环境中检测准确度也相对较高。
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公开(公告)号：CN113776544A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010522053.5
申请日：2020-06-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种点云地图更新方法、装置、电子设备及定位系统，将扫描的激光雷达点云与预存的点云地图进行比对，确定激光雷达点云和点云地图的差异点，并且确定各差异点的观测概率，观测概率表征一个扫描点与一个地图点为同一个点的概率，也就是说，如果点云地图中的一个地图点是与激光雷达点云的差异点，且该地图点的观测概率越小，则说明在实际场景中存在与该地图点相关联的扫描点的可能性就越低，如果该地图点的观测概率小于预设阈值，则说明该地图点在实际场景中根本不存在，因此从点云地图中删除该地图点，实现了点云地图的更新，更新后的点云地图更加符合实际场景、更为准确。
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公开(公告)号：CN113551679A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110839289.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 公开了一种示教过程中的地图信息构建方法，包括，获取示教路径轨迹点的位置信息，将示教路径轨迹点作为初始参考线上的采样点，利用安全距离约束、交通规则约束、连续性约束对采样点的位置信息进行优化，将优化后的采样点的位置信息形成用于在示教路径被示教后的可自主移动设备本体自主移动的参考线；其中，安全距离约束用于使得所生成的参考线上的可自主移动设备本体与最近障碍物的距离满足设定的安全距离；交通规则约束用于使得可自主移动设备本体在标记交通规则的标识线信息的约束下移动。本申请支持一次示教过程获得双参考线，参考线不是示教路径的重复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113433568A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010206893.0
申请日：2020-03-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/08 , G01S17/89 , G01S7/487 , G01S7/493
Abstract: 本申请实施例提供了一种激光雷达观测模拟方法及装置，激光雷达采集的雷达数据能够反映激光雷达所处的真实场景，预先基于激光雷达采集的雷达数据建立的点云地图为真实场景的点云地图，并且观测模型是基于激光雷达的参数生成的，基于观测模型对真实场景的点云地图中的点云进行提取、筛选操作，最终基于筛选后的点云得到的点云观测结果即为激光雷达观测结果，由于点云地图和激光雷达参数的真实性，所获取到的激光雷达观测结果更为真实，为激光雷达的环境感知功能提供更为真实的激光雷达观测结果。
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公开(公告)号：CN112015938A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910453496.0
申请日：2019-05-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06F16/58
Abstract: 本申请公开了一种点云标签传递方法、装置及系统，属于数据处理领域。所述方法包括：对当前帧点云中的目标对象进行标注，以得到目标对象的标签，确定当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，以及目标对象所处的状态。由于目标对象所处的状态不同，目标对象在当前帧点云中的位置与在待标注点云中的位置可能为相同或者不相同。因此根据目标对象所处的状态，以及当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，可以实现将当前帧点云中处于不同状态的目标对象的标签，都可以添加至待标注点云中目标对象所处的位置。本申请根据目标对象所处的状态，以及当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，使得对待标注点云中目标对象的标注更加简便高效。
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公开(公告)号：CN107527511B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201610472493.8
申请日：2016-06-22
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G08G1/0967
Abstract: 本申请实施例公开了一种智能车辆行车提醒方法及装置，涉及信息处理技术领域，应用于车辆中安装的行车记录设备，其中，上述方法包括：获得待检测图像；确定所述待检测图像中的目标交通信号灯区域；获得所述目标交通信号灯区域中交通信号灯的状态；根据第一图像对应的交通信号灯的状态、以及待检测图像对应的交通信号灯的状态，获得红灯处于当前状态的第一时间和绿灯处于当前状态的第二时间；根据所述第一时间和所述第二时间检测是否发生交通信号灯转换；在检测结果显示发生交通信号灯转换的情况下，生成行车提醒信息。应用本申请实施例提供的方案进行提醒，提高了交通信号灯转换检测的准确度，进而提高了提醒的准确度。
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公开(公告)号：CN110763243A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810848241.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请实施例提供一种滑动地图更新方法和装置，本申请实施例通过为点云特征新增“累计距离维度”这一维度信息，并根据该“累计距离维度”更新滑动地图，可以保留滑动地图中近期被观测区域附近的点云特征，保证了滑动地图中点云特征的有效性；以及，可以删除滑动地图中较久未被观测的冗余的点云特征，保证了滑动地图的精简性和一致性。进一步地，由于本申请实施例提供的滑动地图更新方法本质上是一种基于空间距离的更新方法，因此能够保证激光雷达长时间的运动静止不会导致滑动地图收缩至当前观测范围。
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公开(公告)号：CN106559660A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510632516.2
申请日：2015-09-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: H04N13/00
Abstract: 本发明实施例提供的2D视频中展示目标3D信息的方法及装置，可以确定2D视频中当前目标的图像的最高点、最低点，确定2D视频中目标的图像的宽度；以最高点作为第一椭圆的圆心，以最低点作为第二椭圆的圆心，以宽度作为第一椭圆和第二椭圆的长轴的长度；确定生成2D视频的视频采集设备到最高点的连线与水平面的第一夹角，根据第一夹角及宽度确定第一椭圆的短轴的长度；确定生成2D视频的视频采集设备到最低点的连线与水平面的第二夹角，根据第二夹角及宽度确定第二椭圆的短轴的长度；确定与目标匹配的圆柱体框架及框架绘制位置并绘制。由于圆柱体框架线段较少，因此接近时产生的混淆可能性较小，本发明的目标的3D信息的展示效果较好。
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