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公开(公告)号：CN114415648B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202011080514.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种确定地面平面的方法、装置及设备，属于智能控制技术领域。所述方法包括：获取移动设备在移动过程中多个位置点对应的第一局部地图；确定所述移动设备在每个第一局部地图中所处位置的第一地面平面，得到每个位置点对应的第一地面平面；基于多个位置点的第一地面平面之间的接近度，对多个位置点的第一地面平面进行调整处理，得到多个位置点的第二地面平面。采用本申请可以根据移动设备所处的地面平面确定移动设备所处的平层，能够避免因位姿数据的错误将移动设备确定在错误的平层中。
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公开(公告)号：CN115597565A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110772949.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司(CN)
Abstract: 本申请实施例提供了一种位姿信息获得方法、装置、系统及车辆，涉及计算机技术领域，所述方法包括：在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得所述车辆上车载相机持续采集的图像，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。应用本申请实施例提供的方案，可以提高所获得的位姿信息的准确度。
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公开(公告)号：CN115080678A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210761470.4
申请日：2022-06-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06F16/29 , G06F16/901 , G06F16/909
Abstract: 本申请实施例提供了定位地图建立方法、装置及电子设备。本申请实施例通过按照设定尺寸对全局定位地图进行分块，可以保证不同分块地图之间不存在重复区域，减少地图所需的存储空间，对于大型园区、开放道路等场景优势更加明显；进一步地，在本实施例中，将在线建立最近邻搜索数据结构过程改为离线建立最近邻搜索数据结构、在线加载最近邻搜索数据结构，提高了算法的在线运行效率。
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公开(公告)号：CN114415648A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011080514.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种确定地面平面的方法、装置及设备，属于智能控制技术领域。所述方法包括：获取移动设备在移动过程中多个位置点对应的第一局部地图；确定所述移动设备在每个第一局部地图中所处位置的第一地面平面，得到每个位置点对应的第一地面平面；基于多个位置点的第一地面平面之间的接近度，对多个位置点的第一地面平面进行调整处理，得到多个位置点的第二地面平面。采用本申请可以根据移动设备所处的地面平面确定移动设备所处的平层，能够避免因位姿数据的错误将移动设备确定在错误的平层中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119359796B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411922986.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例适用于同步定位与建图技术领域，提供了一种位姿确定方法及电子设备，方法包括：获取测量数据；测量数据包括定位信息、IMU信息、图像信息以及点云信息；基于定位信息和IMU信息，生成初始数据；获取定位观测信息、运动观测信息；构建第一误差函数；采用定位观测信息、运动观测信息和第一误差函数对初始数据进行优化，生成第一位姿数据；基于定位信息、IMU信息、图像信息以及第一位姿数据，生成第二位姿数据；基于点云信息、IMU信息、以及第二位姿数据，生成相对位姿；依据定位信息、IMU信息、图像信息、第二位姿数据和相对位姿，确定目标位姿。本申请实施例可以实现由粗到精引导位姿的优化收敛方向，提升位姿估计精度。
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公开(公告)号：CN112116654B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201910537501.6
申请日：2019-06-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆位姿确定方法、装置及电子设备。其中，待定位车辆设置有环视相机，所述环视相机用于拍摄所述待定位车辆所处场景的鸟瞰图，所述方法包括：对所述鸟瞰图进行语义分割，得到所述待定位车辆所处场景的局部语义信息；根据包括所述待定位车辆所处场景在内的预设区域的全局语义信息，在所述预设区域内确定与所述局部语义信息匹配的位姿，作为所述待定位车辆所处的位姿。可以通过从环视相机拍摄到的鸟瞰图中提取语义信息，以获取待定位车辆所处场景的特征，进而通过地图匹配，确定出待定位车辆的位姿。可以在不借助GPS信号的前提下，实现位姿的确定。因此即使在无法正常接收到GPS信号的场景中也能够准确确定位姿。
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公开(公告)号：CN113554698B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010328348.9
申请日：2020-04-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆位姿信息生成方法、装置及电子设备、存储介质，涉及车辆技术领域。通过获得车辆坐标系下的场景图像以及局部坐标系下的车辆位姿信息，然后对场景图像进行语义分割得到语义分割图像，提取所述语义分割图像中的目标对象的像素点；根据局部坐标系下车辆位姿信息、将所述目标对象的像素点处理为车辆坐标系下的3D语义点云数据，由于车辆位姿信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息，场景图像中的目标对象的参考信息为3D点云数据，因此，即便是车辆位于不平整的道路环境(如上下坡道)，也能够精确的获取到车辆当前的行驶状态信息及环境中的目标对象的定位信息，从而为最终精确地控制车辆到达预定目标打下基础。
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公开(公告)号：CN113420661A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110697831.9
申请日：2021-06-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种位姿确定方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的全局定位语义数据，所述全局定位语义数据包括初始文字、所述初始文字的初始文字位置上目标位置在全局坐标系下的物理坐标；通过图像传感器采集所述目标场景的目标图像；从所述目标图像中确定出与所述初始文字匹配的目标文字，基于所述目标图像确定所述目标文字的目标文字位置上目标位置在图像坐标系下的像素坐标；基于所述初始文字位置上目标位置的物理坐标及所述目标文字位置上目标位置的像素坐标，确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿。通过本申请的技术方案，能够准确确定图像传感器在全局坐标系下的位姿，提高位姿定位的精度，能够实现智能控制设备的导航定位。
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公开(公告)号：CN111308448A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811504941.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了图像采集设备与雷达的外参确定方法及装置，该方法包括：获取图像采集设备与激光雷达的外参的初始值、图像采集设备的内参、由图像采集设备采集的图像数据、由激光雷达采集的点云数据，其中，图像采集设备及激光雷达的共同探测区域内设置有预设标定板，预设标定板具备图像特征及反射特征；按照外参的初始值及内参，将图像数据及点云数据转换到同一坐标系下；调整外参的值，在图像数据与点云数据满足预设重合条件时，输出外参的标定值，其中，预设重合条件表征图像数据中预设标定板图像与点云数据中预设标定板点云重合。上述方法可以确定图像采集设备与雷达的外参，并且外参确定准确。
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